精品文档---下载后可任意编辑一、引言 捷联惯性导航介绍惯性导航系统在进入导航之前，首先必须完成初始对准过程，对于平台式惯导系统，初始对准的主要目的是通过控制实体平台，实现与导航坐标系的轴线重合；对于捷联惯导系统，则是通过解算确定载体与导航坐标系的姿态关系矩阵。无论何种系统，对准精度和对准时间均是评价初始对准的两项重要技术指标。对准时间的长短标志着系统进入工作状态的反应能力，对准精度的高低影响不仅在姿态上，还表现在速度和位置等信息上，反映系统后续导航性能。对准过程中，载车所处环境是影响对准精度和对准速度的一个重要因素。当载车处在对地静止、外界无干扰的较好环境中，普通的解析对准法就能够达到较高对准精度。但当载车受阵风扰动、发动机振动等外界干扰，处在较为恶劣环境时，惯性器件的随机噪声会增大，在随机噪声很高的情况下，完成初始对准需要较长时间，且对准精度也会受到较大影响。二、基座晃动对器件信号的影响实际对准环境中，由于外界干扰对基座产生晃动，导致惯性敏感器件测量输出信号中除了含有地球自转角速度重量外，还包含着载体晃动等角速度信息，使得信号信噪比降低，影响对准精度和对准时间。通常导致基座扰动的主要原因有：车体发动机开动时的振动及变速时的变频振动、人员和阵风扰动、车体下方软地的下陷以及过往车辆引起的微幅晃动等。其中，载车发动机引起的振动属于高频信号，该干扰信号通常可以认为是周期性信号或近似平稳的随机信号，常规滤波具有一定效果，工程实践中，可通过分析器件输出信号的频谱，设计参数合理的低通滤波器将其滤除。人员活动、上下车以及开关门等扰动同属于低频干扰，可认为是包含冲击信号或非平稳随机干扰等非周期性信号，对于此类干扰，通常滤波难以取得令人满意效果。对于阵风扰动以及地面松软所导致的基座晃动，由于其晃动角速率一般在 10—100°/h 之间[60]，与地球自转角速率水平重量处于同一数量级，使得器件本身无法区分是地球相对于惯性空间的角运动还是车体相对于地球的摆动，晃动干扰信号与有用信号的频率范围重叠，对于此类干扰信号，采纳滤波器无法实现有效分离，只能考虑其他途径提高信噪比。图 3.1 和图 3.2 分别是基座有无干扰情况下的陀螺信号输出图。图 3.1 静基座下陀螺信号输出010002000300040005000600070008000900010000-1-0.500.511.52x 10-4采 样 点 数rad/s角 速 度 （）精品文档---下载后可任意编辑图 3.2 晃动...
