两足步行机器人设计说明书姓名：学号：班级：指导老师：2012年6月目录第1章问题的提出....................................................................................................................................11.1设计背景......................................................................................................................................................11.2课题的研究意义与应用前景......................................................................................................................11.3主要设计思想..............................................................................................................................................2第2章设计要求与设计数据......................................................................................................................32.1高度的设置..................................................................................................................................................32.2自由度的设置..............................................................................................................................................52.3各关节活动范围的确定..............................................................................................................................62.3.1髋关节的运动.....................................................................................................................................................62.3.2膝关节的运动.....................................................................................................................................................62.3.3踝关节的运动.....................................................................................................................................................72.4关节驱动方式的选择..................................................................................................................................7第3章机构选型设计.................................................................................................................................83.1两足步行机器人机构设计..........................................................................................................................83.1.1腿部机构设计简图：.........................................................................................................................................83.1.2手臂机构设计...................................................................................................................................................133.2设计方案的评价与选择............................................................................................................................133.2.1腿部方案的评价与选择...................................................................................................................................133.2.2手臂方案的评价与选择...................................................................................................................................15第4章机构尺度综合...............................................................................................................................154.1凸轮的尺寸设计........................................................................................................................................15...
