灭火机器人设计学院：自动化学院班级：姓名：指导老师：2010年9月——2010年11月目录第一章引言...............................................................11.1课题背景...............................................................11.2实现功能..............................................................11.3模拟房子介绍..........................................................1第二章系统整体方案设计.....................................................22.1系统硬件设计..........................................................22.2系统软件设计..........................................................2第三章硬件设计.............................................................33.1电源管理模块...........................................................33.1.1稳压芯片LM7805CV...................................................33.1.2电源模块电路原理图.................................................33.2电机驱动芯片L298N.....................................................43.2.1L298N的逻辑功能：.................................................43.2.2外形及封装：.......................................................43.2.3L298N电路原理图：.................................................43.3避障检测传感器HS0038..................................................53.3.1HS0038简介：......................................................53.3.2HS0038特点：......................................................53.3.3检测原理：........................................................53.3.4HS0038与单片机连接原理图：........................................63.4地面灰度检测传感器ST188...............................................63.4.1ST188特点：.......................................................63.4.2检测原理：........................................................63.4.3应用范围：........................................................63.4.4外形尺寸（单位mm）：..............................................73.4.5ST188原理图：.....................................................73.5火焰传感器.............................................................73.5.1火焰传感器使用.....................................................8第四章软件设计.............................................................84.1灭火机器人行进路线分析................................................84.2软件流程图...........................................................10第五章调试记录及实验心得..................................................115.1调试记录.............................................................115.2实验心得.............................................................11参考文献...................................................................14附录1:程序清单............................................................29附录2:灭火机器人实物图及灭火场地291灭火机器人设计第一章引言1.1课题背景随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。灭火机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。灭火机器人是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体的控制系统，代表了智能机器人系统的发展方向。1.2实现功能制造一个自主控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快将它熄灭，这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电压变化等多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程，蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找...
