自动化设备的新发展焊接自动化，广义上是通过先进的焊接工艺、材料与设备，将自动化控制系统和焊接胎夹具、装卡定位及其运动系统三部分有机集成，实现对于待焊工件高效率、高品质、低成本的批量化规模生产，以保证高品质产品的稳定和一致化批量的产出。从形式上焊接自动化主要包括焊接自动化专机以及焊接机器人。3.1展示产品的总体印象展会期间调研了涉及到焊接自动化设备制造和系统集成的厂商30余家，其中涉及机器人本体的品牌约11个：IGM、CLOOS、ABB、REIS、KOBELCO、KUKA、FANUC、PANASONIC、MOTOMAN、OTC和COMAU。而焊接机器人系统集成的厂商较多，主要有：IGM、CLOOS、ABB、REIS、KUKA、FANUC、MOTOMAN、OTC、COMAU、唐山松下、唐山开元机器人公司、昆山华恒、LINCOLN、成都焊研科技、成都焊研威达和珠海固得等。参展机器人总共有62台，较上届展会机器人数目（52台）有所增加，图1.8为本届展会各种机器人的数量。但其中弧焊机器人较上届有所减少（上届46台，本届36台），而点焊机器人较上届有明显增加（上届2台，本届13台），并且其中有9台配备了伺服点焊枪。另外，协同机器人工作站数目有所增加（上届2个，本届5个）。机器人协同工作站包括2～3个机器人，其中有1～2台负责工件的变位。此外，专门的激光焊接机器人参展也是本届展会的一个亮点。展示的焊接自动化专机有60多台套，其中管-管对接和管-板焊专机有45台套，板-板对接专机有16台套。参展的自动化焊接专机的主要制造商有：成都焊研威达、唐山开元自动焊、昆山华恒、北京中电华强、成都焊研科技、哈焊所威德公司、北京艾美特焊接自动化有限公司、无锡华联、无锡阳通、无锡罗马重工（伊萨）、上海前山和郑州越达等。展示的焊接专机大部分属于焊接辅机与焊接电源、送丝机的组合。例如，操作机+埋弧焊机（气保焊机）、操作机+滚轮架+埋弧焊机（气保焊机）、操作机+变位机+埋弧焊机（气保焊机）等。一部分专业专机制造商经过多年积累，展示了一些技术含量较高的专用焊接专机。在焊接自动化技术和设备方面最突出的有：①专门的激光焊接机器人；②专门针对电弧焊而设计的弧焊机器人；③点焊机器人专用伺服点焊枪；④多台焊接机器人协同配合工作；⑤自动焊接、智能化焊接必需的各种焊缝跟踪技术（电弧传感器、激光传感器技术）；⑥针对管道类的各种专业焊接专机大量涌现。3.2焊接机器人技术不断发展3.2.1展会机器人选介展会上，各主要机器人厂家都展出了自己的优势或特色产品，由于篇幅有限，在此仅选介如下：德国库卡公司展示了机器人组焊接单元（RoboTeamStation）、机器人伺服点焊单元（ServoDriveSpotWelding）等。组焊接单元包括KR16系列三台机器人，具有动作协调性强、生产节拍快、系统柔性高的特点，适合多元化产品。伺服点焊单元采用KR150-F机器人，用于金属薄板的电阻自动点焊。库卡机器人点焊单元则采用KR150机器人，其特点是：铝合金机器人本体、高速动态模型优化设计，加速性能比普通机器人高25%；控制系统内置标准的工业计算机，采用熟悉的WINDOWS操作系统；6D运动鼠标，使运动控制更加快捷。华恒焊接展示（见图1.9）的焊接机器人系统主要有适用于叉车门架、中型挖掘机导向座、动臂斗杆等结构件焊接的双工位机器人焊接系统。L型变位机+C型支撑的10轴联动后桥箱机器人焊接系统，适用于中型挖掘机油箱和叉车油箱焊接的8轴联动油箱机器人焊接系统，自动割缝寻位及纠偏的机器人火焰坡口切割系统，以及工程机械挖斗等工件的11轴龙门机器人焊接系统。首钢莫托曼机器人有限公司的IA20机器人是MOTOMAN最新研发的7轴机器人，在6轴的基础上增加冗余轴，形成7个自由度。此款机器人具有良好的动作灵活性，可以完成各种复杂动作，适合在狭小动作空间作业，避免周边环境干涉。图1.10是IA20机器人舞狮表演。ES165N是MOTOMAN点焊机器人的主力机型，该机器人有7个自由度机身，结构新颖，动作灵活，有良好的避障性，尤其适合狭小空间、复杂位置的点焊作业，使用的伺服点焊枪专门为其设计制作，采用了减速机电机一体化结构，机型紧凑、重量轻。上海发那科机器人有限公司主要展示了两个系列的机器人产品：一是多功能智能型机器人R-20...
