平顶山工业职业技术学院毕业设计说明书（论文）平顶山工业职业技术学院毕业设计说明书（论文）平顶山工业职业技术学院毕业设计说明书（论文）目录摘要............................................I第1章绪论.......................................11.1课题背景...................................11.2机械手的定义与分类...................11.3机械手应用及组成结构...............21.4机械手的发展趋势......................31.5总体设计要求.............................3第2章PLC的介绍与选择......................52.1PLC的特点...................................52.2PLC的选型...................................52.3三菱FX系列的结构功能...............7第3章各功能实现形式与控制方式.....93.1本机械手模型的机能和特性.........93.2夹紧机构...................................93.3躯干..........................................93.4旋转编码盘..............................10第4章控制系统设计........................114.1控制系统硬件设计....................114.1.1PLC梯形图中的编程元件.......114.1.2PLC的I/O分配........................114.1.3机械手控制系统的外部接线图124.2控制系统软件设计....................134.2.1公用程序...........................134.2.2自动操作程序....................154.2.3手动单步操作程序...............204.2.4回原位程序........................234.3PLC程序的上载和下载.................254.3.1PLC程序的上载....................254.3.2PLC程序的下载....................25平顶山工业职业技术学院毕业设计说明书（论文）第5章设计小结..............................27致谢..........................................28参考文献.....................................29第1页共42页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第1页共42页第1章绪论1.1课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生某些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重第2页共42页第1页共42页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第2页共42页要因素。借助PLC强大的工业处理能力，很容易实现工业生产的自动化。基于此思路设计的机械手，在实现各种要求的工序前提下，大大提高了工业过程的质量，而且大大解放了生产力，改善了工作环境，减轻了劳动强度，节约了成本，提高了生产效率，具有十分重要的意义。同时，借助组态软件的辅助作用，大大提高了系统的工作效率。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在...
