本科毕业论文（设计）第I页本科毕业论文（设计）论文（设计）题目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化本科毕业论文（设计）第II页目录目录.........................................................................................................I摘要......................................................................................................IVAbstract........................................................................................................V第一章前言..............................................................................................11.1研究的目的及意义..................................................................................11.2机械手在国内外现状和发展趋势..........................................................11.3主要研究的内容......................................................................................21.4解决的关键问题......................................................................................3第二章执行系统的分析与选择..............................................................42.1执行机构坐标形式的选择....................................................................42.2执行机构的组成......................................................................................62.3执行机构各部分的分析与选择..............................................................62.3.1手部的选择....................................................................................................62.3.2手臂结构的选择............................................................................................82.3.3机座结构的选择............................................................................................92.4执行机构的工作原理............................................................................102.5执行机构简图......................................................................................10本科毕业论文（设计）第III页第三章驱动系统的分析与选择............................................................123.1驱动系统的分析与选择........................................................................123.2机械手驱动系统的控制设计................................................................133.3气动元件选取及工作原理....................................................................143.3.1气源装置......................................................................................................143.3.2执行元件......................................................................................................153.3.3控制元件......................................................................................................163.3.4辅助元件......................................................................................................173.3.5真空发生器..................................................................................................183.3.6吸盘..............................................................................................................183.4气动回路的工作原理............................................................................18第四章控制系统的分析设计................................................................224.1控制系统的组成结构............................................................................224...
