第1章平面机构的自由度和速度分析平面机构的自由度和速度分析组成机构自由度的计算构件运动副机构运动简图运动副、构件、常用机构表达方法定义平面机构自由度的计算：机构具有确定运动的条件：自由度等于原动件数固定构件（机架）低副从动件原动件（主动件）高副移动副回转副机构运动简图绘制hlPPnF23计算自由度应注意的事项局部自由度：滚子绕其中心的转动正确计算运动副的数量（复合铰链等）虚约束存在的几种情况平面机构的速度分析：速度瞬心法瞬心机构瞬心数瞬心位置的确定机构的速度分析相对瞬心绝对瞬心2/)1(NNK两构件不直接连接：三心定理两构件直接以运动副连接求构件的角速度和速度求两构件的角速度之比第2章平面连杆机构曲柄摇杆机构曲柄滑块机构演化机构杆机平面四杆机构的基本型式按行程速比系数设计：利用机构在极位时几何关系已知连杆三个位置，求圆心法应用：夹紧装置中的防松构连面平基本型式及其演化双曲柄机构双摇杆机构导杆机构摇块机构和定块机构双滑块机构偏心轮机构平面四杆机构的主要特性急回特性急回运动行程速比速度变化系数18018012vvK应用：当θ＞0时，K＞1，机构有急回特性压力角压力角α：从动件受力方向和速度方向所夹锐角传动角γ：压力角的余角传动角α越小，γ越大，机构的传力性能越好40min，出现在曲柄与机架共线两位置之一和死点曲柄为从动件时，曲柄与连杆共线位置，0消除方法：利用飞轮或机构自身的惯性力有整转副条件maxminll另两杆长度之和；整转副由最短杆与其邻边组成有整转副时，曲柄摇杆机构—最短杆邻边为机架双曲柄机构—最短杆为机架双摇杆机构—最短杆对边为机架存在的不同机构四杆机构设计作图法：解析法：利用几何关系列解析式求解实验法第3章凸轮机构凸轮机构的分类凸轮机构及其设计推杆的运动形式基本概念：基圆、基圆半径、推程、升程、推程运动角、回程、回程运动角、休止、远休止角、近休止角、压力角。常用的运动形式运动规律冲击性质发生位置适用场合动力特性等速运动刚性冲击开始点、终止点低速轻载等加速等减速运动柔性冲击开始点、中点、终止点中速轻载余弦加速度运动柔性冲击开始点、终止点中低速重载凸轮轮廓曲线设计设计原理：反转法原理设计方法图解法解析法①画出基圆及推杆起始位置，取合适的直角坐标系。②根据反转法原理，求出推杆反转δ1角时理论廓线方程式。③根据几何关系求出实际廓线方程式。作图基本步骤主要参数的选择压力角从减小推力和避免自锁的观点来看，压力角愈小愈好。基圆半径在满足压力角小于许用压力角的条件下，尽量使基圆半径小些，以使凸轮机构的尺寸不至过大。在实际的设计工作中，还需考虑到凸轮机构的结构、受力、安装、强度等方面的要求。滚子半径为了避免理论轮廓出现尖点和自交，滚子半径应小于理论轮廓曲线的最小曲率半径。设计时，应尽量使滚子半径小些，但考虑到强度、结构等限制，通常按经验公式确定取滚子半径，设计中验算理论轮廓曲线的最小曲率半径。①根据从动件的运动规律，画出位移线图并沿横轴等分；②选出比例尺，画出基圆及从动件起始位置；③求出从动件在反转运动中占据的各个位置；④求从动件尖顶在复合运动中依次占据的位置；⑤将从动件尖顶的各位置点连成一条光滑曲线，即为凸轮理论轮廓曲线。⑥用包络的方法求凸轮的实际轮廓曲线。盘形凸轮机构移动凸轮机构圆柱凸轮机构尖顶从动件凸轮机构滚子从动件凸轮机构平底从动件凸轮机构直动从动件凸轮机构摆动从动件凸轮机构对心直动从动件凸轮机构偏置直动从动件凸轮机构按凸轮的形状分按从动件的形状分按从动件的运动形式分第4章齿轮机构齿轮机构齿轮机构类型直齿圆柱齿轮机构(外啮合、内啮合、齿轮齿条)斜齿圆柱齿轮机构(外啮合、内啮合、齿轮齿条)人字齿圆柱齿轮机构两轴平行的齿轮机构(圆柱齿轮机构)范成法渐开线的五大特性直齿圆锥齿轮机构曲齿圆锥齿轮机构切齿方法①发生线在基圆上滚过的长度等于基圆上被滚过的弧长②渐开线上的法线与基圆相切③渐开线上任一点压力角的余弦为基圆半径与该点向径之比④渐开线的形状决定于基圆的大小，基圆大渐开线越平直⑤基圆内无渐...
