本科论文目 录摘 要...........................................................I绪 论.........................................................IV1 石材雕刻机器人..................................................11.1 石材雕刻机器人的研究目的与意义.............................11.2 石材雕刻机器人的现状.......................................11.2.1 国外石材雕刻机器人的现状...............................11.2.2 国内石材雕刻机器人的现状...............................11.3 研究内容...................................................22 石材雕刻机器人系统结构设计......................................32.1 石材雕刻机器人构成及工作原理...............................32.1.1 操作机.................................................32.1.2 末端执行器.............................................32.1.3 传感器系统.............................................42.1.4 控制器.................................................42.2 石材雕刻机器人主要参数.....................................52.3 石材雕刻机器人主要功能.....................................63 石材雕刻机器人动力选择..........................................83.1 石材雕刻机器人驱动方式.....................................83.1.1 液压驱动...............................................83.1.2 气动驱动...............................................83.1.3 电动驱动...............................................93.1.4 最终选定方案...........................................93.2 电机......................................................133.3 电机的选择................................................144 石材雕刻机器人关节设计.........................................164.1 大臂设计..................................................164.2 底座设计..................................................164.3 圆柱齿轮传动..............................................175 石材雕刻机器人轴承和轴的设计...................................215.1 石材雕刻机器人轴承结构形式................................215.2 轴的设计计算.......................
