PID( Proportional Integral Deriv ativ e )控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性(稳定性）好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 模拟 PID 控制系统原理框图 PID 是一种线性控制器，它根据给定值 rin(k)与实际输出值 y ou t(k)的差值 e（t）构成控制方案，利用运放实现模拟 PID 的一个例子： 式中： 以上为典型模拟 PID 应用例子。 关于各调节器的作用说明： ♥比例调节器 P 1、起调节作用与输出量和给定量的差成正比，有差就有调节作用，所以他的调节结果总是有差存在，这种调节不可消除差，所以叫这种调节为有静差调节； 2、但这种调节作用快，能很快减小误差，是最常用的一种调节器！ 3、积分 I调节慢，所以 PI是最常用的一种搭配！ ♥积分调节器 I 1、是给定量与输出量的差对时间的积分，在电路里就是用给定量与输出量的差给电容充电，只要时间足够长，电容器的电压总会到达给定量，使输出量与给定量的差为零； 2、积分调节器是一种无静差调节器，意思是说可调节到给定值，做到精确、准确输出； ♥ 微分控制调节器 D 1、，这种控制总是以输出量与给定量的差的变化率成正比，差变化越剧烈，调节作用越大，差变化越平稳，调节作用越弱； 2、这种微分调节作用，使得输出量平稳而很少波动； 3、这种微分调节作用，对输出量的变化、波动产生强烈的阻尼、抑制的作用，就像摩擦力的作用； 数字式 PID 应用： 增量式 PID 的算式为： 如果换换成智能车里的方向控制就变为： Pw m_offset=PWMMiddle+PID_P*(error-last_error)+PID_I*(error)+PID_D*(error+pre_error-2*last_error); 其中：error=middle-offset，注意这个公式里的 offset 应该有正负之分，左右偏移的值互为相反。这样自然就确定了最后的方向。 PWMMiddle 为舵机正向时的值。 转换成智能车里的速度控制信息就变为： pw mtemp=PWMDTY23+PID_P*(error-last_error)+PID_I*(error)+PID_D*(error+pre_error-2*last_error); 其中 error=speed_v（期望速度）-infrared_value7（即时速度）; PWMDTY23 是 PWM 中的静态参数。即速度等于零（或者是等于某个安全速度）的参数。 由上述代码中，speed_v 表示标准速度(期望速度)，infrared_value7 表示经编码器计算出的即时速度值，通过计算它们的差值 error，再利用增量 PID 控制算法计算出 pw mtemp，...
