IS500 110#非标（ST 平台）伺服CANLINK/CANOPEN 协议介绍及使用 1 CAN 简介 ...................................................................................................................................................... 2 2 CANLINK 简介 ............................................................................................................................................ 2 3 CANOPEN 协议概述 ................................................................................................................................... 3 4 汇川伺服驱动器CANOPEN 通信模块操作说明....................................................................................... 4 5 CANOPEN 报文格式及使用说明 ............................................................................................................... 6 6 与 CANOPEN 有关的功能码 .................................................................................................................... 10 7 接口人 ......................................................................................................................................................... 20 1 CAN 简介 IS500 110#非标采用隔离CAN，同时支持CANLINK/CANOPEN 两种协议，DSP 平台为ST 平台。 CAN 总线接线为CN3 和CN4 的6/7 脚，管脚定义如下： 2 CANLINK 简介 CANLINK协议具体内容及CAN PLC指令请参考“CANLINK通信手册（2.00）.doc” CANLINK配置相关伺服功能码： 功能码 名称 设定范围 最 小 单位 出 厂 设定 生效时间 类别 相关 模式 H00 02 非标版本号 - - - - - - H0C 00 伺服轴地址 1~ 247 1 1 立即生效 运行中设定 PST H0C 08 CAN 通讯波特率设定 0-1Mb/s 1-800Kb/s 2-600Kb/s 3-500Kb/s 4-250Kb/s 5-125Kb/s 6-100Kb/s 7-50Kb/s 8-20Kb/s 1 3 重新上电生效 运行中设定 PST H0C 15 CAN 通讯协议选择 0-CANOPEN协议 1-CANLINK协议 1 0 重新上电生效 停机设定 PST 序号 定义 描述 6 CANH CAN总线正 7 CANL CAN总线负 3 CANOPEN 协议概述 CANOPEN 是一个基于CAN 串行总线的网络传输系统的...
