1下载后可任意编辑2下载后可任意编辑摘 要 本 文 首 先 对 国 内 外 市 场 上 现 存 的 智 能 割 草 机 器 人进 行 了 介 绍 和 比 较 ， 指 出 了 现 在 智 能 割 草 机 器 人研 制 过 程 中 需 要 注 意 的 关 键 技 术 ， 并 结 合 以 往 的成 功 经 验 和 现 在 的 实 际 需 求 ， 选 择 了 结 构 易 于 实现 的 三 轮 车 体 结 构 。 根 据 智 能 割 草 机 器 人 控 制 系统 要 求 ， 确 定 了 以 AT89C51 单 片 机 为 核 心 的 智 能 割 草机 器 人 控 制 方 案 ， 将 智 能 割 草 机 器 人 的 控 制 系 统划 分 成 了 电 机 驱 动 单 元 、 电 机 控 制 单 元 和 传 感 单元 等 几 个 部 分 ， 最 终 确 定 了 智 能 割 草 机 器 人 的 技术 指 标 。 针 对 上 述 要 求 ， 进 行 了 智 能 割 草 机 器 人 机 械 本体 的 设 计 。 首 先 ， 根 据 相 关 的 计 算 确 定 了 所 需 驱动 电 机 的 参 数 ， 并 以 此 为 基 础 进 行 了 电 机 选 型 。然 后 根 据 选 择 的 电 机 情 况 为 智 能 割 草 机 器 人 设 计了 驱 动 系 统 的 减 速 机 构 。 最 后 ， 结 合 智 能 割 草 机器 人 的 任 务 特 点 ， 为 其 设 计 了 特 制 的 割 草 机 构 。控 制 系 统 是 实 现 自 动 割 草 机 器 入 自 主 执 行 割 草 任务 的 关 键 部 分 ， 根 据 具 体 的 任 务 要 求 结 合 低 成 本的 思 想 ， 确 定 了 为 电 机 控 制 和 传 感 系 统 分 别 设 置独 立 处 理 芯 片 的 策 略 ， 控 制 系 统 首 先 对 各 个 传 感器 件 发 送 的 环 境 信 号 进 行 预 处 理 ， 再 为 智 能 割 草机 器 人 的 运 动 控 制 反 馈 合 适 的 环 境 信 息 。 然 后 电机 控 制 单 元 结 合 发 送 的 信 号 对 智 能 割 草 机 器 人 进行 相 应 的 运 动 调 节 。关 键 词: 智 能 割 草 机 器 人 ； 移 动 机 器 人 机 械 本 体 设计 ； 电 机 控 ...
