精品文档---下载后可任意编辑在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐
本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的进展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计
确定了机械手用三自由度和圆柱坐标型式
设计了机械手的夹持式手部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，回转三个自由度及手爪的开合
驱动方式由气缸来实现手臂伸缩和升降，异步电机来实现机械手的旋转
运用了 FX 系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计
关键词：机械手，气缸，可编程序控制器目录摘要 I1 绪言 11
1 机械手的概述 11
2 我国机械手的进展 11
3 气动机械手的应用现状及进展前景 11
4 PLC 概念的由来和产生 21
5 本课题设计要求 32 机械手的总体设计方案 42
1 机械手的系统工作原理及组成 42
2 机械手基本形式的选择 42
3 驱动机构的选择 42
4 机械手的技术参数列表 53 机械手的机械系统设计 53
1 机械手的运动概述 53
2 机器人的运动过程分析 54 机械手手部结构设计及计算 64
1 手部结构 64
2 手部结构设计及计算 64
3 夹紧气缸的设计 75 机械手手臂机构的设计 105
1 手臂的设计要求 105
2 伸缩气压缸的设计 105
3 导向装置 136 机械手腰部和基座结构设计及计算 136
1 结构设计 136
2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计 136
3 导向装置 156
4 平衡装置 156
5 基座结构设计 157 气动系统设计 167
1 气压传动系统工作原理图 178 机械手的 PLC 控制系统设计 178
1 可编程序控制器的选择及工作过程
