安川机器人远程控制总结 一、 master 程序 1、master 程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图 1-1。 图 1-1 单击【选择】显示如图 1-2 所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图 1-3 所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5 所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】，出现如图1-6 所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7 所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER 程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7 所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1 所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2 个工位，每个工位3 种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOU T OT#(1) OFF 程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOU T】，如图2-3 所示的界面 图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4 所示的界面，光标定位在“DOU T”上，单击【选择】，显示如图2-5 所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4 图2-5 程序内容如下（安装在机器人中的 MASTER 程序见附件 MASTER）： 第二行的 NAME 才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名 /JOB //NAME MASTER //POS ///NPOS 0,0,0,0,0,0 //INST ///DATE 2016/06/01 17:13 ///ATTR SC,RW ///GROUP1 RB1 NOP ' '=初始化= DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF '=初始化= ' '=主程序= *MAIN '***工位 1 判断*** JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON '***工位 2 判断*** JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON '***无工位被选中*** JU MP *MAIN '=主程序= ' '=工位1 工件选择程序= *JOB1 '***把IGH#(1)的4 位赋给B000*** DIN B000 IGH#(1) '***当 B000=1 跳到*JOB1-1...
