小型壁面清洁机器人高安柱 刘金程 包为刚 陈熠 余江机电工程学院指导老师：曲建俊一、课题讨论目的清洗爬壁机器人的使用将大大改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，具有一定的社会、经济意义和宽阔的应用前景。而目前用于这方面的设备上没有得到很好的解决，尤其在载体方式方面，世界上有很多国家都要开展了这方面的讨论工作。本工程开展了新型载体方式的清洗爬壁机器人的讨论，本课题的研制成功，将会实现清洗作业的自动化，给清洗业带来一次新的革命，也为爬壁机器人载体方式提供了一种新的方式。二、课题背景传统的壁面清洁机器人，吸附方式多为负压吸附、真空吸附和磁吸附。磁吸附方式，其适用范围窄，一般不能实现无缆化。而真空吸附和负压吸附，假如吸附外表有一定的障碍或不平整，其吸附效果会大大降低。壁面清洁机器人的讨论开始向更广泛的多学科交叉开展。其涉及更多的学科领域，包括建筑学、机械学、电子学、吸附技术、控制技术等。随着应用领域不断扩大，要求轻量化、小型化和清洁高效化。因此，家用或准家用擦窗机器人越来越受到重视，并呈现出很好的开展前景。高层建筑清洗业也会得到蓬勃开展。建筑物的清洗自动化和现代化成为开展的必定，机器人技术在此领域的应用逐步会得到表达。高性能、高可靠的机器人产会随着自动化技术、传感器技术和无线遥控技术的迅速开展逐步应用于各种场合，不久的将来，人类将从繁重的体力劳动和高危险性作业中解脱出来。三、课题讨论主要内容本课题主要讨论对象是具有清洁功能的爬壁机器人。其中，对清洗机器人的共性问题—附着技术、清洗技术进行了较为深化的讨论。本文的主要讨论内容如下：第一、对壁面清洁机器人吸附技术进行了讨论与创新。在总结以前的壁面清洁机器人吸附技术的根底上，引入全新的基于正压吸附原理的吸附技术，将正压原理与负压原理相结合，使其壁面适应性强，越障更加容易实现。第二、对壁面清洁机器人清洗问题进行了讨论。将其清洗方式定位为干擦与湿擦相结合的方式。干擦即清理灰尘的功能，同时离心风叶不断的抽空气，使其通过过滤网，又起到滤尘的作用。湿擦即有水擦洗，有污水回水装置。并带有湿刷抬起装置，可将湿刷抬起，单独进行干擦。第三、对壁面清洁机器人移动方式进行了讨论。采纳四轮驱动，两侧单独驱动，可灵活前进、后退及转弯。第四、对壁面清洁机器人的整体构型及设计原那么进行了讨论。在保证要求强度及要求指标的前提下，合理设计其构型，力求用最简单、最...
