多节履带式煤矿井下搜索机器人设计

《机器人技术基础》大作业智能搜索机器人设计——多节履带式煤矿井下搜索机器人设计班级：32024704 班设计小组：张吉红、刘志伟、李泽宇、潘永飞、沈晓川、孙琛时间：2024 年 12 月 29 日目录1. 机器人设计目的·····················22. 机器人结构设计·····················32.1 煤矿事故现场环境分析················42.2 煤矿搜索机器人总体结构设计·············42.3 煤矿搜索机器人行走履带设计·············52.3.1 履带接地应力和地面承载能力··········62.3.2 地面最大推力·················72.3.3 地面最大推力牵引力的影响因素·········82.4 煤矿搜索机器人关节模块设计·············92.5 煤矿搜索机器人单元模块设计·············102.6 煤矿搜索机器人运动驱动设计·············123.小结···························131. 机器人设计目的近年来，随着原油价格不断攀高，国际能源紧张局面再次显现。我国有着储量丰富的煤炭资源，是目前经济进展和社会运行的主要能源之一，全球能源紧张局势的加剧和经济高速进展的迫切需要，对煤炭的需求量快速增长，促使许多煤矿超量超载运营。由于对安全保障设施投入的不足或各种非法的开采，导致矿难事故不断发生，对人民的生命安全构成了严重的威胁，给社会财产造成了严重的损失。据统计：2024 年全国煤矿共发生死亡事故 3341 起，死亡 5986 人；一次死亡 10 人以上特大事故 58 起，死亡 1739 人；一次死亡 3-9 人重大事故 210 起，死亡 886 人。从 2024 年四季度到 2024 年发生的百人以上的矿难事故就有 6 起。2024 年 1 至 4 月份，全国煤矿发生安全事故死亡 1154 人，发生一次死亡 3-9 人的重大事故 44 起，一次死亡 10 人以上特大事故 4 起，一次死亡 30 人以上特别重大事故 1 起，2024 年全国煤矿共发生事故 294 起、死亡 4746 人。全国煤矿平均 2.5 天就发生一起一次死亡 3 人以上的重特大事故。矿难事故主要包括瓦斯事故、粉尘爆炸事故、顶板事故、水害事故、运输事故等，其中以瓦斯事故最为严重，死亡人数所占比例最大。2024 年全国煤矿发生瓦斯事故 405 起，死亡2157 人，瓦斯事故死亡人数占全国煤矿事故总死亡人数...