机器人学课程报告装配机器人综述1 装配机器人背景介绍 1工业机器人技术简介 1装配机器人发展现状 1装配机器人技术的应用简介 42 装配机器人原理 6装配机器人机械结构 6装配机器人控制 6机器人柔性装配 10工业机器人视觉技术 14装配机器人编程 173 装配机器人的应用 20汽车行业 20电子电气行业 23家用电气行业24精密机械行业 25航天航空等特殊领域 264 装配机器人技术未来发展展望 28装配机器人关键技术 28装配机器人未来主要研究内容 295 总结 32参考文献 331. 装配机器人背景介绍工业机器人技术简介机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。我国国家标准将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”。在标准中给出了“操作机”的明确定义：“操作机”是“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置”。自 60 年代研制出第一台通用工业机器人，工业机器人的研究和开发在国外工业发达国家中一直备受青睐。特别是随着相关支撑学科（如人工智能、计算机技术、传感器技术等的发展，工业机器人的研究和开发突飞猛进，应用进一步扩大，己经成为一个独立的高科技产业。在经历了第一代机器人（示教机器人）和第二代机器人（适应控制机器人）阶段，工业机器人研究不断向第三代机器人（自律机器人）即智能化方向发展，以适应“敏捷制造”，满足多样化、个性化的需求，并适应多变的非结构环境作业，向非制造领域进军。我国工业机器人的研究从 80 年代“七五”科技攻关开始起步，随着世界机器人技术的发展和市场的形成，我国在机器人科学研究、技术开发与应用工程等方面取得了可喜的进步。尤其是随着改革开放的深入及与国际市场的接轨，新产品、新工艺的需求需要有新的设备来武装制造业，机器人应用在我国具有良好的前...
