摘 要目 前 机 器 人 越 来 越 多 的 应 用 于 非 制 造 业 ，与 制 造 业 相 比 ， 其 主 要 特 点 是 工 作 环 境 的 非 结构 化 和 不 确 定 性 ， 这 对 机 器 人 提 出 了 更 高 的 要求 ， 需 要 机 器 人 具 备 行 走 功 能 、 对 外 感 知 能 力以 及 局 部 的 自 主 规 划 能 力 等 。 因 此 ， 对 探 测 移动 机 器 人 的 讨 论 正 成 为 一 个 重 要 的 热 点 。探 测 移 动 机 器 人 能 够 根 据 存 储 在 其 内 部 的地 图 信 息 ， 或 根 据 外 部 环 境 所 提 供 的 一 些 引 导信 号 ( 即 通 过 对 环 境 的 实 时 探 测 所 获 得 的 信 息) 规 划 出 一 条 路 径 ， 在 没 有 人 工 干 预 的 情 况 下 完成 目 标 任 务 。针 对 以 上 特 点 ， 本 文 设 计 了 探 测 机 器 人 的视 觉 随 动 机 构 ， 并 基 于DSP对 视 觉 随 动 系 统 进行 了 软 件 设 计 。前 期 工 作 中 ， 主 要 进 行 器 件 选 型 、 分 析 、选 购 工 作 ， 包 括CCD 传 感 器 、DSP、 U 形 架 和 伺服 马 达 。 以 此 为 基 础 ， 设 计 出 探 测 机 器 人 的 视觉 随 动 机 构 。 CCD 器 件 的 灵 敏 度 很 高 , 光 谱 敏感 波 段 也 很 宽 , 把 光 学 图 像 转 换 成 电 信 号 输 出 ,经 图 象 采 集 卡 处 理 得 到 数 字 视 频 信 号 ，DSP控制 器 对 其 进 行 运 算 、 处 理 ， 产 生 相 应PWM 波 ，对 伺 服 马 达 进 行 控 制 ， 带 动 视 觉 机 构 的 旋 转 。通 过 软 件 设 计 ， 实 现 视 觉 系 统 的 随 动 控 制 。最 后 ， 通 过 系 统 调 试 ， 改 进 了 一 系 列 的 问题 ， 实 现 了 对 视 觉 传 感 器 的 很 好 的 随 动 控 制 。关 键 词 ：探 测 机 器 人 ， 视 觉 随 动 系 统 ，DSP，伺 服 马 达 ， 软 件 设 计ABSTRACTCurrently there is an increasing number of robots used in non-manufacturing sector.Compared to the manuf...
