第 1 章 绪论 第 1 讲 初步了解机电传动实例: 要求: 1、首先安全性要求。 2、启动、制动平稳,使人感觉到舒适。 3、停止位置准确,运行快速高效。(一) 目得将电能转化为机械能,实现生产机械得启动、停止以及速度调节,满足各种生产工艺过程。(二)任务广义:实现生产设备、生产线、车间乃至整个工厂自动化。狭义:控制电机驱动生产机械。解决问题:如何实现对电动机进行准确、可靠地控制。 机电传动得进展从传动与控制系统两个方面入手:* 了解机电传动控制系统得组成与基本规律;* 掌握常用电机、电器、晶闸管得工作原理主要特性,了解其应用与选用;* 掌握常用得开环、闭环驱动控制系统得基本工作原理与特点,了解性能与应用场所;* 学会分析机电传动控制系统得基本方法。第二章 机电传动系统得动力学基础第 1 讲 基本概念与动力学基础机电传动:以电动机为原动机得生产机械系统总称。控制系统:控制电动机得启动、停止及速度。 运动方程: 实际应用: 用转速 n 代替角速度 ω ; 用飞轮惯量 GD2 代替转动惯量 J; 令: Td=0 Td > 0 Td < 0 匀速或静止 加速 减速 正方向约定:以转速为参考方向。 (1)电动机转矩与 n 同向为正,反向为负; (2)负载转矩与 n 同向为负,反向为正。第 2 讲 负载转矩与惯量折算等效原则:采纳功率相等(考虑到功率损耗)生产机械轴功率:轴上等效功率:等效原则:采纳动能守恒。Jz:等效转动惯量Ji 与 ωi 轴得转动惯量与角速度同理可得:当速比较大时,其它轴惯量占系统比重不大,进行简化。同理可得:对于旋转系统含有直线运动部件生产机械轴功率:电机轴上等效功率:等效原则:采纳动能守恒同理可得:第 3 讲 机械系统稳定运行条件 在机电传动系统中,电动机与生产机械连成一体,电动机得机械特性与生产机械得机械特性相匹配。匹配得基本要求就是系统稳定运行。系统稳定运行含义: (1)能以一定得速度匀速运行; (2)受干扰后速度发生变化,干扰消除后能恢复到原来得运行速度。(1) 必要条件:电动机得拖动转矩与折算到电机轴上得负载转矩大小相等、方向相反。如图所示,两曲线有交点(即电动机机械特性曲线与负载机械特性曲线有交点)。T ′M > TL na′→→→ na TM = TL对比 a 点与 b 点a 点:扰动消除后,回到原来得平衡点;b 点:扰动消除后,无法回到原来得平衡点。(2) 充分条件:当转速小于平衡点时,TM> TL;当转速大于平衡点时,TM
