立体仓库控制系统一、实训目的：1、了解 A7003 型立体仓库系统工作原理与工作过程；2、进一步掌握 MicroLogix 1400 可编程控制器原理；3、掌握 RSLogix500 编程软件使用方法；4、掌握组态编程的控制思想及实现；5、掌握立体仓库的编程实现方法。二、实训的设备 A7003 立体仓库系统，电脑，MicroLogix 1400 编程器三、实训内容1、控制要求及控制原理1)控制要求：该立体仓库模拟系统可以模拟自动仓储系统，利用光电编码器及限位开关确定仓库及叉车的位置，从而可以实现仓库叉车系统可以从初始位置走到目标位置取货，然后将取得的货物再送到指定的位置。本次模拟立体仓库控制实训项目的基本控制要求为：（1）让叉车永远从初始的 1 位置开始运行（2）让叉车可以运行到目标位置，即可以实现 X 定位和 Y 定位（3）可以让叉车实现取货或者送货操作。即可以实现 Z 轴定位要求在本次实训中，利用 RSLINX 完成对系统的通信，利用 Rslogix500 软件完成对程序的编写。利用 RSVIEW32 软件完成对组态界面的在线控制及监控。在完成基本要求的前提，可以尝试一下控制要求。（1）让叉车永远从初始的 1 位置开始运行（2）让叉车可以运行到目标位置，即可以实现 X 定位和 Y 定位（3）可以让叉车实现取货操作。即可以实现 Z 轴定位（4）然后让叉车自动运行的送货的目标位置并完成送货操作。2）控制原理本实训项目核心的控制原理为定位原理。其具体的定位原理如下所述。（一）. 列定位： S1 为列定位光电传感器，列定位片顺序安装于叉车运行轨道左侧；共三只。叉车运行时的列定位，由光电传感器检测到列定位片的开始沿(上升沿)来实现。参照图：（二）层定位S2 为层定位传感器，共 3 只，垂直运行经过层定位片时，发出到位信号；每只层定位片有两只遮光片；分别为上遮光片和下遮光片。 参照图：运行方向开始沿图 1 列定位原理图列定位片 图 2 层定位原理图注：1）假如要放料，a.升叉至上遮光片；b.然后进叉；c.进叉到位后；d.降至下遮光片（此时料盘应已放在库架上）e.出叉。 2）假如要取料，a.升叉至下遮光片； b.然后进叉；c.进叉到位后；d.升至上遮光片（此时料盘应已插上叉子）e.出叉。注意：列定位片与层定位片均已调整好,请不要随意调整!!否则可能引起定位误差，造成设备损坏!!!层及列定位的关电开关，结合光电编码器实现对层及列的定位控制。Z 轴点位通过 Z轴限位开关完成2、了解立体仓库模拟系统的硬件配置原则...
