PWM 技术调节控制电机的转速部分1、直流电机调速原理直流电动机根据励磁方式不同,分为自励和他励 2 种类型。不同励磁方式的直流电动机，其机械特性曲线有所不同.但是对于直流电动机的转速,总满足下式式中:U—电压 -励磁绕组本身的电阻 -每极磁通(Wb) Cc—电势常数 Cr—转矩常量 由上式可知，直流电机的速度控制既可采纳电枢控制法，也可采纳磁场控制法。磁场控制法控制磁通,其控制功率虽然较小,但低速时受到磁极饱和的限制，高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制，而且由于励磁线圈电感较大,动态响应较差,所以在工业生产过程中常用的方法是电枢控制法. 电枢控制是在励磁电压不变的情况下，把控制电压信号加到电机的电枢上来控制电机的转速。传统的改变电压方法是在电枢回路中串联一个电阻，通过调节电阻改变电枢电压,达到调速的目的,这种方法效率低、平滑度差，由于串联电阻上要消耗电功率，因而经济效益低,而且转速越慢,能耗越大。 随着电力电子的进展，出现了许多新的电枢电压控制方法。如：由沟通电源供电，使用晶闸管整流器进行相控调压;脉宽调制（PWM)调压等.调压调速法具有平滑度高、能耗少、精度高等优点,在工业生产中广泛使用,其中 PWM 应用更为广泛。脉宽调速利用一个固定的频率来控制电源的接通或断开,并通过改变一个周期内“接通”和“断开"时间的长短,即改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速，因此， PWM 又被称为“开关驱动装置"。根据图 1,假如电机始终接通电源时，电机转速最大为 Vmax，占空比为 D=t1/T，则电机的平均速度为：VD=Vmax D，可见只要改变占空比 D,就可以得到不同的电机速度,从而达到调速的目的，严格地讲,平均速度与占空比 D 并不是严格的线性关系，在一般的应用中，可将其近似看成线性关系。图 1 电枢电压占空比和平均电压的关系图2 PWM 调速程序设计 程序由主程序(包括若干功能模块）、中断子程序以及若干个子程序组成。PWM EQU 7FH ;PWM 赋初始值ORG 0000H ；初始化AJMP MAINORG 000BHAJMP INTTORG 001BHAJMP INTT1ORG 0020H;//////////////////////////主程序段MAIN: MOV SP，＃30H MOV TMOD,#21H ；定时器 0 工作在模式 1，定时器 1 工作在模式 2 MOV TH1，PWM ;脉宽调节 MOV TL1，#00H MOV TH0，＃0FEH ；0。5ms 延时常数 MOV TL0,#0BH ；频率调节 SETB EA ;允许 CPU 开中断 SETB ET0 ;允...
