伺服电机的 PID 参数整定摘要 PID 控制的核心就是对 PID 参数进行整定，它是根据被控过程的特性确定 PID 控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。不同的 PID 参数，所得到的的控制结果是不一样的。一、PID 简介比例积分微分控制简称为 PID 控制。PID 控制是生产过程自动控制的进展历程中历史最久、生命力最强的基本控制方式。在 20 世纪40 年代以前，PID 控制和开关控制是仅有的两种控制方式，其中开关控制仅仅在最简单的情况下才能使用。此后，随着科学技术的进展特别是电子计算机的诞生和进展，许多新的控制方法开始涌现。然而直到现在，无论是在直接数字控制 DDC、设定值控制 SPC，还是在 PLC、DCS 等控制系统中，我们都能很容易的找到 PID 控制的影子。PlD 控制仍然是应用最为广泛的基本控制方式，90％以上的工业控制系统都采纳 PID 控制方式。这都要得益于 PID 控制的优点(1)原理简单，应用广泛，参数(K p、Ki、Kd)整定灵活：(2)适用性强。可以广泛的应用于电力、机械、化工、热工、冶金、轻工、建材、石油等行业(3)鲁棒性强。即其控制的质量受被控对象的变化不敏感。二、PID 参数整定方法PID 控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采纳。PID 控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后根据工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采纳哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。我们采纳的是临界比例度法。临界比例度法适用于已知对象传递函数的场合。在闭合的控制系统里。将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节器的比例度，得到等幅振荡的过度过程。此时的比例度称为临界比例度靠，相邻两个波峰间的时间间隔称为临界振荡周期。采纳临界比例度法时。系统产生临界振荡的条件是系统的阶数是三阶或三阶以上。三、临界比例度法步骤1.选择一个足够短的采样周期，一般选择被控对象纯滞后时间的十分之一以下；2.用选定的采样周期使系统工作。去掉积分与微分作用，只保留比例作用。逐渐减小比例度（带）（𝛿...
