单闭环调速系统的缺点设计的调节器的动态参数，难以保证两种调节过程都具有良好的动态品质
用 一个调节器综合了多种信号，各参数间相互影响
完成两种任务：正常负载时实现转速调节；电流超过临界值时，进行电流调节
对扰动的抑制能力差：环内的任何扰动，只有等到转速出现偏差才能进行调节，因而转速动态降落 Δn 大
电流截止负反馈环节来限制起动电流，不能充分利用电动机的过载能力获得最快的动态响应
起动过程中要等到电枢电流上升到 时，截流负反馈起作用又把电流压了下来，仅靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，其性能还不很令人满意（起动过程长）
理想起动过程应该在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许的最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，达到稳态转速后，又让电流立即降低下来，使转矩马上与负载相平衡，立即转入稳态运行
理想起动过程波形如右图所示
根据电力拖动系统的运动方程：Jdω/dt=Te-Tl=Cm(Id-Il)，动态时要控制 n，就必须控制 T，也即 Id
这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长
这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程
理想的快速起动过程解决思路 为了实现在最大电流允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值 Idm 的恒流过程，即对电流进行控制
① 根据反馈控制规律，采纳某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采纳电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程
② 当系统进入稳态时，有 Te =Tl ，即 Id =Il ，这时，Jdω/dt = 0，电机稳速
◎对控制系统的要求： （1）起动过程中，只有电流负反馈，实现最大电流起动，没有转速负反 馈
（2）达到稳态转速时，电流立即降为稳态运行值
这时转速负反馈起作用
怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用
只用一个调节器时不
