基于 PLC 对步进电动机机械手的控制课程[摘要]: 介绍一种基于 PLC 和步进电机机械手控制系统的设计方案。本论文中系统介绍了可编程控制器对混合式步进电动机的驱动及控制原理。本设计使用步进电机控制机械手横轴, 纵轴的进给, 经过限位开关等传感器等实现机械手的精确运动。该机械手可在空间抓放物体, 随意位置夹取、 停止, 动作灵活多样, 并可根据运动流程的要求随时更改相关参数, 代替人工在高温柔危险的作业区进行作业, 具有较高的应用价值。此处使用 MCGS 组态软件设计模拟物料搬运机械手, 程序使用 GX Developer 的 SFC 程序类型设计。[关键字]: PLC, 步进电机, 机械手一、 课题设计的软硬件概述及应用: (一) GX Developer 编程软件概述及应用这里介绍的 GX Developer8.86Q( SW7D5C-GXW) 版本, 它适用于 Q 系列、 QnA 系列及 FX 系列的所有 PLC。GX 编程软件能够编写梯形图程序和状态转移图程序( 全系列) , 支持在线和离线编程功能, 并具有软元件注释、 声明、 注解及程序监视、 测试、 故障诊断、 程序检查等功能。本课题使用 FXCPU系列, FX2NC 类型, 程序类型为 SFC 的方式进行编写课题程序。课题要求: 独立编写控制步进电机机械手运动的程序。(二) MCGS 组态软件简介概述及应用用于快速构造和生成上位机监控系统的组态软件系统, 主要完成现场数据的采集与监测、 前端数据的处理与控制。本课题使用 MCGS 组态软件设计模拟步进电机搬运机械手的动态显示。课题要求: 熟悉使用 MCGS 组态软件, 并绘制步进电机机械手的模拟图。(三) 可编程程序控制器概述及应用( plc) : PLC 是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。本课题设计使用的是三菱 FX2N-48MT 晶体管输出型 PLC。(四) 步进电机驱动器概述及应用步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号, 它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为”步距角”), 它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。能够经过控制脉冲个数来控制角位移量, 从而达到准确定位的目的; 同时能够经过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度, 从而达到调速和定位的目的。本课题主要使用两个步进电机驱动器 SH-20403 型模块控制两个步进电机。课题要求: 认识和了解步进电机驱动器的的原理及使用。二、 基于 PLC 对步进电机机械手的控制（一） 步...
