运送铝活塞铸造毛坯件机械手设计摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，他执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单动作。通过对其整个机械系统和控制系统的设计来实现。关键词手臂；夹持器；工业机器人目录摘要...........................................................................................I第1章绪论..............................................................................11.1工业机器人简介.............................................................11.2工业机器人的发展.........................................................2第2章工业机器人的总体设计..............................................32.1工业机器人的组成及各部分关系概述.........................32.2工业机器人的设计分析................................................32.2.1设计要求...................................................................32.2.2总体方案拟定...........................................................42.2.3工业机器人主要技术性能参数...............................4第3章工业机器人的机械系统设计......................................63.1工业机器人的运动系统分析.........................................63.1.1机器人的运动概述...................................................63.1.2机器人的运动过程分析...........................................73.2工业机器人的执行机构设计.........................................83.2.1末端执行机构设计...................................................83.2.2手臂机构的设计.....................................................123.2.3腰部和基座设计.....................................................15第4章工业机器人的计算机控制系统概述.......................234.1工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求.............................................................................................234.2计算机控制系统的设计方案.......................................234.3硬件电路的组成...........................................................254.4电路接口说明...............................................................25第5章工业机器人运行时应采取的安全措施...................285.1安全要求.......................................................................285.2实施方法.......................................................................29总结.........................................................................................30参考文献.................................................................................31鸣谢........................................................................................32第1章绪论1.1工业机器人简介机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种...
