《机器人技术概论》讲义目录第一章机器人概论............................................................................................................-1-《机器人概论》研究的内容......................................................................................-1-什么是机器人？..........................................................................................................-1-机器人的发展..............................................................................................................-2-为什么要发展机器人？..............................................................................................-3-机器人发展的三个阶段..............................................................................................-3-机器人学......................................................................................................................-4-机器人的分类..............................................................................................................-4-第二章机器人的数学基础................................................................................................-6-第一节位置和姿态的表示........................................................................................-6-第二节坐标变换........................................................................................................-7-第三节齐次变换........................................................................................................-8-第三章机器人运动学......................................................................................................-11-第一节机器人运动方程的表示..............................................................................-11-第二节连杆变换矩阵及其乘积..............................................................................-12-第四章机器人的感觉系统..............................................................................................-18-第一节传感器原理简介..........................................................................................-18-第二节传感器在机器人中的应用..........................................................................-20-第五章机器人驱动与控制技术......................................................................................-28-第一节驱动电机......................................................................................................-28-第二节位置控制......................................................................................................-30-第六章机器人轨迹规划..................................................................................................-35-第一节轨迹规划的一般性问题..............................................................................-35-第二节关节轨迹的插值..........................................................................................-35-第三节移动机器人路径规划-38-《机器人技术概论》讲义第一章机器人概论《机器人概论》研究的内容在机器人研究中，我们通常在三维空间中研究物体的位置。这些物体可用两个非常重要的特性来描述：位置和姿态。我们会首先研究如何用数学的方法表示和计算这些参量。运动学研究物体的运动，而不考虑引起这种运动的力。在运动学中，我们研究位置、速度、加速度和位置变量对于时间和其它变量的高阶微分。其中，正运动学方程描述各个关节变量在工具坐标系与基坐标系间的函数关系；逆运动学通过给定工具坐标系的位置和...
