题目：立式精锻机自动上料机械手设计专业：机械设计制造及其自动化学号：姓名：指导教师：学习中心：青岛科技大学机电工程学院二零一二年十月题目立式精锻机自动上料机械手设计题目类型：工程设计√技术专题研究理论研究软硬件产品开发1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求1）、规格参数：抓重:60公斤；自由度数:4个；坐标型式:圆柱坐标；最大工作半径:1700毫米；手臂最大中心高:2300毫米手臂运动参数:手臂伸缩范围:0～500毫米；手臂伸缩速度:伸出176毫米/秒，缩回233毫米/秒；手臂升降范围:0～600毫米；手劈升降速度:上升102豪米/秒，下降152毫米/秒；手臂回转范围:0°～200°(实际使用为95°)；手臂回转速度:63°/秒手腕运动参数：手腕回转范围:0°～180°；手腕回转速度：201°/秒手指夹持范围：Φ30～Φ120毫米驱动方式:液压2）、设计要求：（1）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；（2）、设计说明书1份（40页以上）。2．指定查阅的主要参考文献及说明（1）机械零件设计手册（2）工业机械手图册（3）机械设计手册（4）其他相关参考资料3．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1查阅相关参考资料，完成开题报告2011.9.10—2011.9.302结构设计2011.10.1—2011.10.83编写设计说明书2011.10.10—2011.11.54毕业设计（论文）的修改、答辩的准备2011.11.10—2011.12.1指导教师：年月日学院审查意见：审批人：年月日诚信承诺一、本设计是本人独立完成；二、本设计没有任何抄袭行为；三、若有不实，一经查出，请答辩委员会取消本人答辩（评阅）资格。承诺人：年月日摘要本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机械手的自由度数为四个，它们是大臂的升降和回转运动，小臂的伸缩运动，手腕的回转运动；机械手手部结构采用两支点回转型；机械手驱动方式采用液压驱动。控制方式为点位程序控制。本次设计主要进行大臂升降及回转机构设计、手臂及伸缩结构设计、手部结构设计，并且对液压系统进行理论分析和比较。关键词：双作用式油缸；点位控制；液压系统；结构设计目录第一章绪论………………………………………………………………………………91.1机械手的基本概念……………………………………………………………………91.2机械手的分类及简史…………………………………………………………………101.2.1机械手的分类…………………………………………………………………101.2.2机械手的简史…………………………………………………………………101.3机械手的应用简况…………………………………………………………………101.4机械手的发展趋势…………………………………………………………………111.5机械手的组成………………………………………………………………………121.5.1.执行机构………………………………………………………………………121.5.2.驱动机构………………………………………………………………………121.5.3.控制系统………………………………………………………………………121.6应用机械手的意义……………………………………………………………………12第二章系统设计方案………………………………………………………………132.1机械手的设计参数…………………………………………………………………132.2机械手的工艺流程…………………………………………………………………142.3机械手的工作过程……………………………………………………………………142.4机械手的总体结构……………………………………………………………………142.5机械手的坐标型式与自由度…………………………………………………………152.6机械手的手部结构方案设计…………………………………………………………152.7机械手的手腕结构方案设计…………………………………………………………162.8机械手的手臂结构方案设计……………………………………………………...
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