摘要摘要现如今，已经有越来越多的人因老年化，或因各种意外和疾病而导致了身体上的残疾。因此而部分失去行走能力的人群也越来越壮大。在这部分人群中，又有很多人由于后期没有进行完备的治疗，从而导致残疾程度的加深，最终永久性失去了独立行走的能力。有关调查显示，对部分残疾人士开展下肢康复治疗，能够帮助他们在现有基础上提升自己的自理能力，以往进行的下肢治疗中，主要是依靠医疗人员进行人工操作，整个治疗过程不仅效率低下，并且还需要较高的治疗费用，最为致命的是其最终治疗效果也无法得到保障。目前，一种新型的治疗方法已经问世，即外骨骼康复机器人，它能够为患者提供系统且持续的治疗过程，通过该方法能够对下肢康复治疗的疗效起到一个显著的提升作用。但是，截止到目前为止，有关外骨骼机器人的研究仍然处于一个不断发展的过程就现阶段来看，还存在着很多问题亟需解决，例如：机器人造价高昂，体积较大，并且具有较差的适用性。本文查阅了诸多国际上涉及到下肢外骨骼康复助力机器人的的相关前沿文献，旨在深入研究其工作原理和结构，从而对新型的下肢外骨骼康复助力机器人的研发工作提出可行性分析，希望能就上文中提到问题提出相应的解决方案。关键词：外骨骼机器人；康复；人机工程；人类下肢结构-I-AbstractAbstractWiththedevelopmentofhumans’modernsociety,moreandmorepeoplearedisabledcausebyaging,diseaseandaccident.Manyofthem,therefore,lostpartsoftheindividualwalkingability.Andwiththeunperfectlaterrecovery,moreandmoreofthemtotallylosttheindividualwalkingabilityforever.Thelowerlimbsrecoveryhelpsthedisabledtoregaintheabilitytotakecareofthemself,butthetraditionallowerlimbsrecoverydependsonmedicalstaffs’manpowereffort,whichhaspoorefficiency,highcostandinstablity.Theexoskeletonrobot,whichcandosystem,continuousandaccuratetreatment,raisetheefficiencyoflowerlimbsrecovery.Throughstudyingdomesticandforeignliteratureandanalyzingthetheoryofthelowerlimbsexoskeletonrecoveryrobotandthefeasibilityofthenewtypeofthelowerlimbsexoskeletonrecoveryrobot,thisthesisproclaimsanewtypeofthelowerlimbsexoskeletonrecoveryrobot,whichwouldsolvetheabove-mentionedproblems.Keywords:exoskeletonrobot;recovery;ergonomics;humanlowerlimbsstructures-II-目录目录摘要....................................................................................................................................IAbstract...............................................................................................................................II目录..................................................................................................................................III第1章绪论.......................................................................................................................11.1课题背景及研究的目的和意义...............................................................................11.2外骨骼机器人国外研究成果、现状及分析...........................................................21.3外骨骼机器人国内研究成果、现状及分析...........................................................41.4主要问题的分析.......................................................................................................4第2章下肢可穿戴康复助力机器人的原理分析.............................................................62.1人体下肢结构.........................................................................................................62.1人体下肢自由度分析...............................................................................................72.1人体步态分析............................
