第1页共4页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第1页共4页简易机械手PLC控制示意图如下：QS左行限位右行限位上限位下限位夹紧放松说明：1、机械手的工作是从A点将工件移到B点2、控制方式：1）手动操作：将机械手复归至原点位置。2）连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。一个工作周期工艺过程：原点下降夹紧（T）上升右移下降放松（T）上升左移至原点。3、显示控制Y0------下降Y1------夹紧、放松Y2------上升Y3------右移Y4------左移参考答案：（1）I/O输入、输出分配X0起动Y0------下降X1下限X2上限Y1------夹紧、放松X3右限X4左限Y2------上升X5手动/自动X6下降Y3------右移X7夹紧、放松X10上升Y4------左移X11右移X12左移Y5------原点原点AB第2页共4页第1页共4页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第2页共4页X13原点X14急停/复位（2）PLC输入、输出图+—12VX0Y0X1X2Y1X3X4Y2X5X6Y3X7X10Y4X11X12Y5X13X14COM1/2COM第3页共4页第2页共4页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第3页共4页（3）状态流程图(4)步进状态图X5CJP0X6M8000Y0X14ZRSTS20S28X7Y1ZRSTY0Y5X10X2Y2X4X11SETY1Y3Y5X12X0Y4Y0FENDP0X1自动程序RSTY1RETT0K20ENDT0Y2X2Y3X3Y0X1SETY1T1K20T1Y2X2Y4X4S20S0S20S21S22S23S24S25S26S27S28S20S0S0S20S0S0S20S0S0S20S0S0S20S0S0S20S0S0S20S0S0S20S0S0S20S0S0第4页共4页第3页共4页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第4页共4页（5）编写程序LDX5SETS22CJP0STLS22LDX6RSTY1OUTY0OUTT0K20LDX7LDT0OUTY1SETS23LDX10STLS23OUTY2OUTY2LDX11LDX2OUTY3SETS24LDX12STLS24OUTY4OUTY3LDX13LDX3OUTY5SETS25FENDSTLS25P0OUTY0LDM8000LDX1SETS0SETS26STLS0STLS26LDX14SETY1ZRSTS20S28OUTT1K20ZRSTY0Y5LDT1LDX2SETS27ANDX4STLS27SETS20OUTY2STLS20LDX2SETY1SETS28OUTY5STLS28LDX0OUTY4SETS21LDX4STLS21OUTS20OUTY0RETLDX1END
