第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：北京科技大学天津学院队伍名称：北京科技大学天津学院二队参赛队员：张素杰程诚王醒带队教师：罗富臣关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：张素杰程诚王醒带队教师签名：罗富臣日期：2007.8.17摘要本文详细介绍了我们为第二届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以Freescale16位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器，采用激光传感器对赛道信息进行采集，并通过赛道记忆方法对赛道信息进行记录，反馈回给电机和舵机，在第二圈中达到校正。通过欧姆龙光电编码器获取小车速度进行速度反馈处理，最后利用PID控制方式作为了最终的选择。文中还将介绍赛车传感器布置及安装方法，自制电路主板、赛道记忆算法及开发出的调试系统，还将介绍机械结构和调整方法，及舵机安装方式。关键词：激光传感器、控制策略、速度传感器、赛道记忆AbstractThispaperintroducesustothesecondsessionoftheNationalSmartcarracingpreparedsmartcarsystemplan.ThesystemFreescale16MC9S12DG128bitextremebutasasystemcontrolprocessor,UsingmodulationlasersensorstotrackinformationAcquisition,throughthememorycircuitandmethodforinformationonthetrackrecord,feedbackbacktothemotorandsteering,ThesecondlapachieveCorrection.OmronthroughphotoelectricencoderspeedaccessTrolley,Speedfeedbackprocessing.FinallyPIDcontrolasameanstotheultimatechoice.Thearticlewillintroducethecarsensorlayoutandinstallationmethods,Self-madecircuitboard,thecircuitmemoryalgorithmandthedevelopmentofthesystemdebugging,alsointroducedmechanicalstructureandadjustmentmethods,andinstallationRudder.Keyword：LaserSensor,ControlStrategy,speedsensorcircuitmemory目录第一章引言……………………………………………………………11.1比赛背景介绍……………………………………………………11.2方案介绍…………………………………………………………11．3本文结构………………………………………………………1第二章赛车系统整体设计…………………………………………….22．1系统硬件结构设计………………………………………………2第三章光电传感器…………………………………………………33．1传感器选型……………………………………………………33．2传感器排布……………………………………………………3第四章主控板硬件电路设计.…………………………………………54.1电源模块…………………………………………………………54.2电机驱动模块……………………………………………………64.3硬件抗干扰措施…………………………………………………74.4印制电路板可靠性和抗干扰设计………………………………84.5主控板的安装…………………………………………………8第五章电机驱动模块………………………………………………….95.1硬件电路设计………………………………………………………95.2驱动电机性能测试…………………………………………………95.3程序代码…………………………………………………………10第六章舵机驱动模块…………………………………………………146.1硬件电路设计……………………………………………………146.2程序代码……………………………………………………………14第七章速度传感器……………………………………………………167.1传感器设计及安装………………………………………………167.2硬件电路设计……………………………………………………167.3软件设计…………………………………………………………177．4速度传感器准确性测试………………………………………...
