I哈尔滨理工大学《数字化设计与仿真》技能训练设计计算说明书摘要《数字化仿真与设计》技能训练是在学习相关专业方向课和专业选修课程后，进行的一次综合性设计技能训练。通过综合技能训练，使学生能够运用所学过的基础课、学科基础课、专业平台课和专业方向课的有关理论知识，以及实习、实验等实践技能，达到巩固、加深和拓展所学知识的目的。机械手，即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。本次《数字化仿真与设计》技能训练的工作内容包括：原理分析与设计计算、参数化设计与仿真、快速成型与分析、工程图样设计和编制技术文件五部分。关键词：机械手；数字化；设计；仿真哈尔滨理工大学《数字化设计与仿真》技能训练设计计算说明书目录一、技能训练的目的............................................-1-二、主要技术参数与要求........................................-1-三、原理分析与设计计算........................................-2-1、工作原理分析...........................................-2-2、设计计算...............................................-2-2.1设计时应考虑的几个问题.............................-2-2.2计算时的“三确定”.................................-3-2.3驱动力的计算.......................................-4-3、零件的选择及尺寸确定...................................-6-3.1手臂杠杆的选择及尺寸确定...........................-6-3.2外壳的选择及尺寸确定...............................................................-7-3.3拉杆的选择及尺寸确定...............................-7-3.4支撑块的选择及尺寸确定.............................-8-3.5圆柱销的选择及尺寸确定.............................-8-3.6挡圈的选择及尺寸确定...............................-9-3.7垫圈的选择及尺寸确定...............................-9-3.8螺钉的选择及尺寸确定..............................-10-3.9夹紧部件的选择及尺寸确定...........................-11-四、参数化建模与仿真.........................................-12-1、零件建模..............................................-12-1.1手臂杠杆的建模....................................-12-1.2外壳的建模........................................-13-1.3拉杆的建模........................................-14-1.4支撑块的建模......................................-15-1.5圆柱销的建模......................................-16-1.6弹性挡圈的建模....................................-16-1.7垫圈的建模........................................-17-1.8螺钉的建模........................................-18-1.9圆弧夹块的建模....................................-18-2、虚拟装配..............................................-19-2.1为全部建模完成的零件进行装配......................-19-2.2爆炸图的制作......................................-19-2.3装配序列的制作....................................-20-3、运动仿真..............................................-21-3.1连杆和运动副的创建................................-21-哈尔滨理工大学《数字化设计与仿真》技能训练设计计算说明书3.2仿真动画输出......................................-22-五、快速成型与分析.....................................................................
