四自由度上下料机械手结构设计及机构精度研究中期进度报告团队中期进度报告目录一绪论............................................................................................................................................11.1前期主要工作...................................................................................................................11.2前期工作总结....................................................................................................................1二机械手设计方案.........................................................................................................................12.1机械手工作性能要求.......................................................................................................12.1.1工件材料...............................................................................................................12.1.2搬运要求...............................................................................................................12.1.3机械手自由度数...................................................................................................22.1.4机械手手部方案设计...........................................................................................22.1.5机械手提升方案设计...........................................................................................22.1.6机械手水平搬运方案设计...................................................................................22.1.7机械手驱动方案设计...........................................................................................22.1.8机械手控制方案设计...........................................................................................22.2机械手主要技术参数.......................................................................................................22.2.1机构运动简图.......................................................................................................32.2.2摆臂CD尺寸的确定.............................................................................................32.2.3B点F点位置的确定............................................................................................32.2.4手臂极限工作状态分析.......................................................................................52.2.5机构尺寸...............................................................................................................62.3传动方案的确定...............................................................................................................6三手部结构设计.............................................................................................................................63.1电磁铁类型........................................................................................................................63.2电磁铁参数.......................................................................................................................63.3安装连接方式....................................................................................................................73.4电磁铁的体积规格............................................................................................................7四气缸及气动系统设计.................................................................................................................7...
