第1章：NXT软件和硬件概述本章将介绍以下内容：●蓝牙机器人硬件系统●蓝牙机器人软件系统●给蓝牙机器人编写一个最简单的程序1.1蓝牙机器人系统1.1.1硬件组成蓝牙机器人硬件是由NXT控制器、伺服电机、传感器等组成，如图1.1.1所示。NXT控制器就像人的大脑，伺服电机好比人的肌肉，提供动力，传感器就像人的五官，采集外界环境的数据，然后反馈回大脑进行处理。1．NXT控制器介绍性能参数特点描述主处理器32位ARM7处理器AT91SAM7S256256K闪存，64K静态内存主频：48MHZ协处理器8位AVR处理器ATmega484K闪存，512字节静态内存主频：9MHZ蓝牙无线通讯蓝牙核心规范2.0＋EDR系统支持串口规范内置47KRAM，外置8Mbit闪存主频：26MHZUSB2.0通讯传输速度12Mbit/s输入端口4个6线数字接口，支持数字和模拟接口1个高速端口，符合国际总线标准IEC161158TYPE-4/欧洲标准EN50170输出端口3个六线数字接口，支持解码器信号输入显示屏100x64象素黑白图像显示可视区域26mmx40.6mm扬声器8位分辨率的输出频道支持2－16KHZ采样率电源6节AA电池，1400mA的锂电池板连接线6线工业标准连接线RJ12右侧卡口2．NXT伺服电机特性内置角度传感器可以测量速度和距离可以精准控制：●当机器人运行时，可以校准速度●控制精度可以精确到1度●电机上的孔结构更容易固定和安装●每个电机内置一个角度传感器，这使你能准确的控制电机转动，角度传感器测量电机转动能精确到1度电机转动1圈等于360度，因此如果你在程序里设定电机转动180度，电机输出时将转动半圈。3．NXT传感器特性触动传感器性能上与RCX触动传感器一样，但NXT触动传感器前端带有十字孔，方便我们制作缓冲器触动传感器性能上与RCX触动传感器一样，但NXT触动传感器前端带有十字孔，方便我们制作缓冲器光电传感器可以读取周围环境光的强度可以从红外发射管的反射光来读值可以识别颜色，灵敏度更高红外发光管是可以关掉的，从而达到只读取环境光的强度声音传感器能测量普通声音（dB）和用A计权测量的分贝(dBA)能识别声音模式能进行音调的识别，频率越高声音的音调越高2超声波传感器能测量距离，范围在0-255cm之间,检测误差+/-3cm,检测角度150度能识别物体，通过检测距离能识别物体运动4．NXT蓝牙特性蓝牙（BlueTooth)是一种低成本大容量短距离无线通讯新规范，蓝牙规范采用微波频段工作，传输速率每秒1MB字节，最少传输距离10米，通过增加发射功率可达到100米。NXT蓝牙一般特性●蓝牙V2.0（CLASSII）●支持SPP（串行埠定义）●传输范围至少10M，最大范围达到30M或甚至更远●具有很强的安全性NXT蓝牙的主要功能：●与带有蓝牙功能的设备通讯。如:手机、电脑等●能同时可以与3个设备连接●可以搜索其它蓝牙设备●能记住前一个连接的设备并快速连接●可以将NXT隐藏●可以关闭蓝牙以节省电源1.1.2软件组成TheLEGO®MINDSTORMS®EducationNXTSoftware是使用“LabView™引擎开发的图形化编程软件，该软件入门起点低，拓展面广，具有循序渐进式的友好的用户界面，整个编程界面只使用了43个命令图标，编程速度更快，功能更强大。软件共分为”模块界面、编程区、控制面板、参数设置面板和教学区“五部分。相比其它图形化编程软件，该软件在功能上做了很大提高，具体特点如下：1.基于Labview图形化编程语言（G语言）G语言(GraphicalLanguage)。G语言是一个划时代的高效用的图形化编程开发环境，提供了一种更快捷的程序编写方法，编程环境直观明了，它有几百个模块组成，用一个个图形模块代替传统的编程语句，例如循环、条件等都有相应的图标，可以完成所有C语言和VB等语言的功能，设计者只需要把所需的图标从功能模块中抓取下来进行连线即可实现程序编写，无需编写任何代码，与传统编程的表3现形式有根本区别，但其编程的逻辑思维与传统编程一样，和C、VB等一样都是计算机的编程语言。所有这些特性使G语言更易于学习，从而减少程序开发时间，提高编程质量。2.循序渐进式的友好的用户界面交互式快速入门向导,三等级编程模块区，从易到难，从基本模块到高级模块。38个编程模块，入门更加快方便、快捷。3.任务驱动式的学习环境－39个活动案例1.2软件安装1.2.1系统配置要求在我...
