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NACHI机器人维修技术NACHI(不二越)机器人2009-07-2310:43:23阅读370评论3字号:大中小订阅摘要NACHI的SH200-01机器人常见故障的原因和处理方法,SH200-01机器人的结构和控制原理。关键词NACHI机器人伺服单元编码器AW控制器1概述在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具。机器人是一种具有高度柔性的自动化装备,对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义,它作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用,并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。伴随着工业机器人在制造业应用,如何维修机器人,保证机器人的使用效率,成为影响机器人应用的技术问题,现以日本NACHI公司的SH200型机器人为例,介绍有关机器人常见故障的原因及处理方法。2NACHISH200-01的基本控制原理2.1NACHISH200-01结构SH200-01为关节型机器人,机器人本体6个自由度,采用交流伺服驱动,最大可搬运质量200kg位置重复精度±0.3mm,工作环境条件温度0~450C,湿度20~85%RH,振动0.5g以下,本体重量1425kg,机器人动作范围见图1。图1图2SH200-01机器人本体共有6个轴(S,H,V,R2,B,R1),每个轴由1台伺服电机驱动,伺服电机带有电磁抱闸、绝对位置编码器,机器人本体的各轴示意见图2。2.2SH200-01机器人控制器SH200-01机器人控制控制器型号为AW11,AW11控制器是机器人的控制中心,主要元件及功能如下:(1)母板UM122:系统总线板。(2)主CPU板(UM116):微处理器及接口电路,用户程序、常数存储器等。(3)I/O板UM119-10:内置PLC、I/O接口电路。(4)I/O连接器板UM124(或UM160):I/O连接器。(5)伺服单元:RFX1121(8轴带行走轴、工具轴);RFX1120(7轴带工具轴);由UM200、UM201、UM202、UM203构成,其中UM203为电机驱动和再生放电回路,UM202主驱动控制、伺服异常检测和控制电源,UM201制动、内部顺序控制;UM200为伺服单元的CPU板,与控制器CPU通信,与编码器通信及主控制。(6)变压器:输入380V(三相),输出伺服单元用3相200V(R1,S1,T1);整流电源及风扇用单相200V(RN0V、TN200V);整流电源用单相100V(B1:0V;C1:100V);电磁抱闸整流桥的输入20V(MBA:0V;PBA:20V)。(7)电源:SR1,控制电源(5V)主CPU等用;SR2(24V),用于UM124或UM160;SR3,编码器用(5V)。(8)软驱:用于程序(示教程序、内置PLC)、参数备份及恢复。(9)示教盒:人机界面,控制,监控等功能。3SH200-01机器人故障原因及处理方法3.1E0023、E0025、E0051、E0054报警E0023-编码器断线报警,E0025-编码器位突变,E0051编码器数据传输错误,E0054-编码器位置突变报警。在机器人控制系统中,机器人不断读伺服电机的编码器数据,当出现上述报警时,不仅仅可能是编码器本身故障,还可能是下列故障:编码器线路故障,相关电源故障,伺服控制板有故障,涉及多个项目,处理方法如下:(1)关断电源,重新送电,看故障是否能够消除;(2)检查伺服驱动单元的CNEC1、2编码器连接插头到编码器的线路是否正常;(3)关断电源,检查SR3电源P5E-M5E间电阻是否为0,如为0则线路有短路;(4)接通电源状态下,检查SR3电源P5E-M5E间输出直流电压是否在5.3~5.5V范围内;(5)检查UM200板的P5-M0间电压是否在5.1±0.1V范围;(6)关断电源,把故障编码器与正常的编码器对调,接通电源,确认编码器是否损坏;如果上述检查都无问题,则是伺服单元的UM200故障,需要更换UM200板。3.2E0032、E0072报警E0032伺服故障过电流,E0072伺服驱动单元过电流。出现过流故障主要原因及处理方法:(1)机器人发生干涉;(2)线路故障,检查伺服驱动单元的连接器CNEC1、CNEC1,检查故障电机线路;(3)伺服电机相间和对地短路,在关断电源状态下,检测电机U-V、V-W、W-U间的电阻,如果阻值不为0,则更换伺服单元,阻值为0,则更换伺服电机。3.3E0021、E0022、E0026、E0038报警E0021伺服故障(编码器速率背离错误),E0022伺服故障(位置偏差异常),E0026伺服故障(干涉),E0038伺服故障(过载)。上述故障与机器人的负载有关,处理过程如下:(1)按操作面板的MOTORSON按钮,...

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