第九讲CAN总线技术（2）5.2.3CAN总线的错误类型和界定错误类型：位错误填充错误CRC错误形式错误应答错误5.2.3CAN总线的错误类型和界定位错误(BitError)向总线送出一位的某个单元同时也在监视总向总线送出一位的某个单元同时也在监视总线。当监视到的总线位数值与送出的位数值线。当监视到的总线位数值与送出的位数值不同时，则在该位时刻检出一个位错误。不同时，则在该位时刻检出一个位错误。例例外：仲裁场的填充位流期间、应答期间、认外：仲裁场的填充位流期间、应答期间、认可错误标志。可错误标志。5.2.3CAN总线的错误类型和界定填充错误(StuffError)在应使用位填充方法进行编码的报文中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检出一个填充错误。5.2.3CAN总线的错误类型和界定CRC错误(CRCError)CRC序列是由发送器完成的CRC计算结果组成的。接收器以与发送器相同的方法计算CRC。如果计算结果与接收到的CRC序列不相同，则检出一个CRC错误。5.2.3CAN总线的错误类型和界定形式错误(FormError)当固定形式的位场中出现一个或更多非法位时，则检出一个形式错误。5.2.3CAN总线的错误类型和界定应答错误(AcknowledgementError)在应答间隙期间，发送器未检测到“显性”位，则由它检出一个应答错误。5.2.3CAN总线的错误类型和界定位错误、填充错误、形式错误或应答错误由检测出的站在下一位开始时发送错误标志。CRC错误由检测出的站在应答界定符后面那一位开始发送，除非用于其它错误状态的错误标志已经开始发送。5.2.3CAN总线的错误类型和界定在CAN总线中，就故障界定而言，一个单元（节点）可能处于三种状态：“错误激活”(“ErrorActive”)“错误认可”(“ErrorPassive”)“总线脱离”(“Busoff”)5.2.3CAN总线的错误类型和界定三种错误状态转换5.2.3CAN总线的错误类型和界定总线单元中的两种计数：发送错误计数接收错误计数5.2.3CAN总线的错误类型和界定计数规则：接收器检出错误时，接收错误计数加1。接收器在送出错误标志后的第一位检出一个“显性”位时，接收错误计数加8。5.2.3CAN总线的错误类型和界定计数规则：发送器送出一个错误标志时，发送错误计数加8。有两种例外情况，发送错误计数不改变。一个是如果发送器为“错误认可”，因未检测到“显性”应答而检测到一个应答错误，并且在送出其认可错误标志时，未检测到“显性”位。另一个是如果由于仲裁期间（其填充位处于RTR位前）发生的填充错误，发送器送出一个错误标志，本应是“隐性”的，而且确实发送的是“隐性”的，但监视到的为“显性”的。5.2.3CAN总线的错误类型和界定计数规则：如果发送器送出一个激活错误标志或超载标志时，发送器检测到位错误，则发送错误计数加8。如果接收器送出一个激活错误标志或超载标志时，接收器检测到位错误，则接收错误计数加8。5.2.3CAN总线的错误类型和界定计数规则：在送出激活错误标志、认可错误标志或超载标志后，任何节点都容许多至7个连续的“显性”位。在检测到第14个连续的“显性”位后，或紧随认可错误标志检测到第8个连续的“显性”位后，以及附加的8个连续的“显性”位的每个序列后，每个发送器的发送错误计数都加8，并且每个接收器的接收错误计数也都加8。5.2.3CAN总线的错误类型和界定计数规则：报文成功发送后，则发送错误计数减1，除非它已经为0。报文成功接收后，则接收错误计数减1，如果它处于1和127之间。若接收错误计数为0，则仍保留0，而若它大于127，它将其置为119和127之间的某个数值。5.2.3CAN总线的错误类型和界定计数规则：发送错误计数等于或大于128或接收错误计数等于或大于128时，节点为“错误认可”。导致节点变为“错误认可”的错误状态使节点送出一个激活错误标志。发送错误计数大于或等于256时，节点为“总线脱离”。5.2.3CAN总线的错误类型和界定计数规则：发送错误计数和接收错误计数两者均小于或等于127时，“错误认可”节点再次变为“错误激活”节点。在检测到总线上11个连续的“隐性”位发生128次后，“总线脱离”节点将变为其两个错误计数器均置为0...
