燕山大学《液压伺服与比例控制系统》课程组欢迎使用《液压伺服与比例控制系统》多媒体授课系统第第11章绪论章绪论本章摘要•液压伺服与比例控制系统的工作原理及组成•液压伺服与比例控制的分类•介绍液压伺服与比例控制系统的优缺点•液压伺服与比例控制系统的发展与应用一、采用电压比较的液压工作台位置控制系统传感器1被控对象传感器2比较元件执行元件放大元件指令元件1234ABCD4321DCBATitleNumberRevisionSizeA4Date:9-Oct-2002SheetofFile:D:\³Â¿üÉú\µç·\ËÅ·þµç·°å.ddbDrawnBy:R2950KR3050K¸ø¶¨(U1)·´À¡(-U2)±È½ÏÊä³ö(DU)-15V+15VR3220K-+47326OP741-12345678U?AD620AN(8)W14100K(µ÷50k)W14100K¸ø¶¨(U1)·´À¡(U2)±È½ÏÊä³ö(DU)-15V+15VµØ¸ø¶¨(U1)·´À¡(U2)±È½ÏÊä³ö(DU)-+¸ø¶¨(U1)·´À¡(U2)±È½ÏÊä³ö(DU)-+电压电压比较比较KaKaKaKaUi--UPDUKaKa控制框图控制框图控制系统组成：•被控对象•指令元件•比较元件•指令传感器•反馈传感器•动力元件（阀、缸）扰动扰动指令指令电位器电位器反馈反馈电位器电位器伺服阀伺服阀液压能源液压能源II液液压缸压缸电放大电放大KaKaIIUiE--电压电压比较比较UPKaKa被控被控工作台工作台XXPP工作台工作台指令Xi液压动力元件放大元件二、采用电压比较的电动工作台位置控制系统传感器1被控对象传感器2比较元件执行元件放大元件指令元件电动力元件控制框图控制框图扰动扰动指令指令电位器电位器反馈反馈电位器电位器可控硅可控硅电源电源II电放大电放大KaKaEEUiE--电压电压比较比较UPKaKa被控被控工作台工作台XXPP工作台工作台指令Xi电机控制系统组成：•被控对象•指令元件•比较元件•指令传感器•反馈传感器•动力元件（可控硅、电机）将液压动力元件（伺服阀、缸）换成电动力元件（可控硅与电动机）三、采用力比较的液压工作台位置控制系统指令传感器K1反馈传感器K2F1F2F1=Xi*K1F2=Xp*K2比较元件比较元件11K1+K2K1+K2力比较力比较XiK1K1指令传感器K2K2反馈传感器xxvvDFF1F1--F2F2伺服阀伺服阀XP液压动力元件控制框图控制框图采用力比较方式，用弹簧作为位移-力传感器，以阀芯作为力比较元件。扰动扰动液液压缸压缸11K1+K2K1+K2DF--力比较力比较KaKa被控被控工作台工作台XXPP工作台工作台指令XiF1F1F2F2指令指令传感器传感器K1K1指令传感器反馈反馈传感器传感器K2K2反馈传感器伺服阀伺服阀液压能源液压能源xxvv四、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统指令元件与阀芯相连受控对象与阀套相连Xi=X芯Xp=X套阀芯与阀套阀芯阀套直接位置比较阀芯阀套直接位置比较Xv--位置比较位置比较XiX芯X套11指令与阀连11对象与阀套连伺服阀伺服阀XP阀芯与阀套控制框图控制框图采用阀芯阀套直较方式扰动扰动液液压缸压缸Xv--位置比较位置比较KaKa被控被控工作台工作台XXPP工作台工作台指令XiX芯X套11指令传感器11反馈传感器伺服阀伺服阀五、液压伺服与比例控制系统的组成液压伺服与比例控制系统由以下一些基本元件组成：输入元件：也称指令元件，它给出输入信号(指令信号)加于系统的输入端，是机械的、电气的、气动的等。如靠模、指令电位器或计算机等。反馈测量元件：测量系统的输出并转换为反馈信号。这类元件也是多种形式的。各种传感器常作为反馈测量元件。比较元件：将反馈信号与输入信号进行比较，给出偏差信号。放大转换元件：将偏差信号故大、转换成液压信号(流量或压力)。如伺服放大器、机液伺服阀、电液伺服阀、电液比例阀等。执行元件：产生调节动作加于控制对象上，实现调节任务。如液压缸与液压马达等。控制对象：被控制的机器设备或物体，即负载。其它：各种校正装置，以及不包含在控制回路内的液压能源装置。1.2液压伺服与比例控制的分类一、按系统输入信号的变化规律分类定值控制系统：当系统输入信号为定值时称为定值控制系统。程序控制系统：系统的输入信号按预先给定的规律变化时，称为程序控制系统伺服系统：也称随动系统，其输入信号是时间的未知函数，而输出量能够准确、快速地复现输入量的变化规律。二、按被控物...
