摘要目前，移动互联技术和传感设备遍布生活的每个角落，作为日渐成为人们生活中不可或缺的消费品之一的汽车也在与时俱进的适应着这一变化。汽车行业的带头人们越来越意识到，新技术的普及将会带来新的机遇，而汽车行业与新技术联系最为密切的就是无人驾驶的智能车辆。事实上，各大企事业单位很多年前就已经开始了相关研究，而且取得了比较显著的成果。在这样的背景下，本文着眼于基于机器视觉的环境感知技术，对当下同样依靠视觉进行自主导航的相似成果进行研究和分析，提出一种依靠摄像头采集图像进行处理的视觉导航路线识别方法及下位机控制方法，并选取适当的小车硬件平台进行验证。本文的路径识别算法运行于Android设备，开发基于AndroidStudio开发环境和OpenCV开发包，能够准确地检测出车道线。首先安装开发环境，解决安装中可能严重影响后续开发的潜在问题。接着，通过摄像头采集图像，运用OpenCV中直线检测接口实时检测前方道路轨迹线。根据检测到的路径，结合基于预瞄距离的导航路线模型可以计算出实际位置与目标位置之间的偏离情况，然后根据上述算法和控制方案，选取适合的下位机硬件环境。下位机中转向系统的选取决定了转向控制算法的设计。本文采用后轮驱动，前轮利用舵机实现偏转的转向方式。下位机采用arduino控制板实现与上位机的通信和对电机、舵机的控制。确定上位机和下位机的软、硬件环境后，通过蓝牙（无线）和usb串口（有线）两种不同方式分别实现上位机与下位机的通信。接着设计优化上位机的人机交互界面，提供操作接口并实时显示可能需要被了解的实时检测信息。为确保小车可以在光线不良等复杂情况下的运动，设计Android端的遥控器，在摄像头采集的数据无法满足小车正常行驶时对小车进行控制。最后进行实验检测，利用选取的小车模型进行直线跟随实验。实验表明，本文所介绍的基于摄像头的自主巡线导航算法可以准确地检测出小车前方的道路信息，并根据这些信息控制小车实现巡线功能，Android端遥控器可以按照控制者的意愿控制小车。关键词：Android；自主导航；视觉传感器；导航路线识别；-I-基于Android的智能车控制系统设计AbstractNowadays,ourworldisfilledwithmobileinternettechnologyandsensordevices.Vehicles,Asoneofthemostimportanttoolsinourlife,arecatchingupthistrend.Theleadersofautomobileindustryaregettingawarethatthepopulationofnewtechnologies,whichinautomobileindustrypointstoself-drivingintelligentcarsmeansthecomingnewopportunity.Actually,manyyearsago,therealreadyarerelevantresearchesbeingdoneandpositiveresultsbeingachieved.Inthiscontext,thispaperfocusontheimageprocessingbasedenvironmentsensetechnology,bringuponewaytogetrouteinformationbyprocessingtheimagegotbycamera.,thencontrolthelowermachine.Andthispaperchooseaproperhardwareplatformtocompleteexperiment.Thispaper’salgorithmrunsonAndroiddevices.ItsdevelopmentisbasedonAndroidStudioIDEandOpneCVdevelopmentkitanditcanrecognizelanelinescorrectly.First,installtheIDEandsolvepotentialerrorsthatmayinfluencefuturedevelopmentbadly.Then,getimagesthroughcameraanddetecttherouteahead.Afterthat,thedifferencebetweenaimpositonandtargetpositioncanbecalculated,thenaccordingtothealgorithmandcontrolstrategy,chooseproperlowermachinehardware.Thechoiceofsteeringsystemdeterminesthesteeringalgorithm.Thispaperuserear-driving,front-steeringsystem.LowercomputercontrolmoduleisanArduinomicrocontroller,enablingthecommunicationbetweentheupperandlowercomputerandthecontrolofmotorandsteeringsystem.Afterfinishingthesoftwareandhardwareselection,implythecommunicationbytwoways：bluetooth(withoutwire)andusbserial(withawire).Thendesignthehumanmachineinterfaceoftheuppercomputer.Toensureplatform’swork,makeamanualcontrolleronAndroid.Finally,experimentofthealgorithm,usingthechosenplatformtofo...
