毕业设计（论文）开题报告毕业设计（设计）题目基于 ABB 工业机器人的现场应用编程题目类型工程设计（项目）R设计类□作品设计类□其他□一、选题简介、意义随着工业 4.0 的提出，我国作为制造业大国，正在由“中国制造”逐步向“中国智造”转型，工业机器人在制造业创新驱动发展战略中扮演着不可或缺的角色。本文研究的主要内容是以工业机器人 ABB 为平台，对其进行二次开发，集成了六维力传感器和体感传感器 Leap Motion，并最终开发出了具有远程控制功能的网络集成控制系统。目前，机器人已被广泛地应用于工业、军事、家政等各个领域。其中，作为现代社会物质生产基础的工业领域对机器人的需求尤为突出，这种需求不仅体现在工业机器人本体构型上，更体现在工业机器人自动化控制系统中。工业机器人自动化控制系统的核心是其编程控制系统，针对工业机器人编程控制系统具有的完全自主开发周期过长、通过商业系统二次开发无法掌握核心技术等问题。文中的工业机器人编程控制系统结构设计为建立在商业通用控制平台上的中层控制系统与建立在中层控制系统上的用户编程系统两个层次。中层控制系统作为工业机器人编程控制系统的核心，主要进行用户程序的解释执行和运动过程的轨迹规划，其中，轨迹规划部分是应用工业机器人相关理论和核心技术的关键部分。而用户编程系统作为工业机器人编程控制系统的交互接口，主要进行用户文件的操作、作业程序的编写以及运行状态的监控。详细分析了 ABB IRB1410 型机器人的软硬件构成。对 RAPID 程序的编程方式进行了分析，以及完成了客户端 RAPID 程序的编写。利用 PC SDK 对ABB 进行了二次开发，实现了对 ABB 机器人的远程网络控制。二、课题综述（课题研究，主要研究的内容，要解决的问题，预期目标，研究步骤、方法及措施等）1.课题研究：基于 ABB 工业机器人与周边设备交互的信号与接线，并完成机器人现场操作与示教程序的编写。12.主要研究的内容：采用 ABB IRB1410 型机器人作为集成控制系统的开发平台。IRB1410 型机器人系统主要由 Flex Pendent 手持示教器、一个六自由度机械臂、IRC5控制器三部分组成，用户编程系统核心的用户编程语言和编程语言解释器或编译器可以根据需要来进行自主设计和开发。而在主开发用户编程语言集合的过程中，开发人员则可以根据自身特点、实际需要以及用户要求，在实现最基本的工业机器人用户编程指令，例如，运动控制指令和 IO 控制指令的同时，增...
