模块二焊接机器人离线编程项目二机器人工作站建模2020.2焊接机器人编程与操作任务1、RS建模功能的使用任务2、RS测量工具的使用任务3、创建机械装置任务4、创建机器人用工具焊接机器人编程与操作1.单击“建模”2.单击“固体”3.单击“圆锥体”任务1、RS建模功能的使用1、选择基本形状焊接机器人编程与操作4.依据模型要求，填入相应的数据我们在此填写数据如图所示5.点击“创建”完成模型的创建6.此为建好的模型，需要添加工具点，基点有时需要修改焊接机器人编程与操作2、对3D模型进行相关设置在创建对象上右键单击，可设置颜色、移动、显示等。也可以导出几何体焊接机器人编程与操作任务2、RS测量工具的使用焊接机器人编程与操作可以再RobotStudio中可以创建虚拟机械装置的动作（比如气缸的反复运动等），达到仿真效果。1.新建空工作站，在建模画面单击固体，弹出需要创建的固体类型，选择圆柱体，弹出创建圆柱体的对话框2.填写圆柱体相应的数据，点击创建3.创建好的圆柱体任务3、创建机械装置焊接机器人编程与操作4.在创建一个圆形固体2，参数如图，单击创建5.此圆柱体2为运动块。焊接机器人编程与操作6.指定圆柱1，单击右键，弹出对话框，选择“设定颜色”7.将圆柱1的颜色设定为黄色。同样方法设定圆柱2的颜色为绿色焊接机器人编程与操作8.单击创建机械装置弹出创建机械装置的对话框9.改机械装置取名为Cylinder10.类型改成“设备”焊接机器人编程与操作11.双击“链接”弹出创建链接的对话框12.单击“所选部件”的下拉对话框，选择部件_1(也就是圆柱体1)点选“设置为BaseLink”13.单击此按钮，并点击“应用”添加部件1完成。焊接机器人编程与操作14.单击“所选部件”的下拉对话框，选择部件_2(也就是圆柱体2)15.单击此按钮，添加部件2完成。16.单击应用，添加部件2完成焊接机器人编程与操作17.双击“接点”弹出创建接点的对话框焊接机器人编程与操作18.选择往复的19.选择圆柱表面的中点20.输入最小限制值为100，最大限制值为40021.完成后，点击“应用”焊接机器人编程与操作22.将“创建机械装置”对话框最大化23.单击编译机械装置焊接机器人编程与操作24.单击“添加”弹出“创建姿态”对话框25.编辑姿态名称，编辑关节值此处姿态1名称为POS1，关节值为100，姿态2名称为POS2，关节值为400完成后，单击应用焊接机器人编程与操作26.单击“关闭”弹出对话框27.单击“是”机械装置创建完成焊接机器人编程与操作28.右键单击创建好的Cylinder，点击“保存为库文件”。方便以后调用。焊接机器人编程与操作1、设定工具的本地原点任务4、创建机器人用工具焊接机器人编程与操作2、创建工具坐标框架焊接机器人编程与操作在模型中添加工具1.单击“创建工具”图形按钮，弹出创建工具的对话框2.修改工具的名称3.选择“使用已有的部件”4.依据实际情况，填入工具重量、重心位置等参数5.单击“下一个”焊接机器人编程与操作6.选取模型的顶点为工具点7.选取好模型后，会有位置信息8.单击此按钮9.生成一个工具的名称10.单击完成，建好工具坐标焊接机器人编程与操作保存建好的模型1.对准新建的模型单击右键，选择“保存为库文件”2.键入模型的名称3.保存模型2.选择保存模型的路径焊接机器人编程与操作调用新建好的模型1.选择“导入模型库”，点击浏览库文件2.在弹出的对话框中选择需要的模型
