自动控制原理实验指导书自动化工程学院自动控制系下载后可任意编辑第一章实验使用仪器及其连接方式一、 PC 机硬件要求: CPU Pentium、 Pentium Pro、 Pentium II、 Pentium III、 AMD Athlon 或者更高; 内存 至少 64MB, 推举 256MB 以上; 硬盘 至少预留 500MB 的硬盘空间; 支持 RS-232 串口通信。软件要求: Microsoft Windows 98; Visual C++ 6.x。 Matlab 6.x其中 Visual C++软件环境可根据用户具体要求自行选择。二、 可选择的配套设备模拟机 可用来进行控制律设计以及校正网络设计。信号发生器 可用来提供各种输入信号, 如阶跃信号、 正弦信号等; 双线示波器 可用来观看系统的输入和输出曲线; 数字万用表 可用来精确测量系统的输入输出值。三、 电平转换器电平转换器是 XZ-IIC 型做随动系统控制实验时所需用的信号转换器。该电平转换器是把外界输入的模拟信号和系统能接收的信号进行转换, 即把外界的模拟信号( 当反馈比例为 1 时为-5V--+5V, 如为其它则相应地增大或缩小) 转换成 0--+5V 的转矩信号和方向信号( DIR) ; 同时把 DSP 输出的 0—+5V 的信号转换成-5V--+5V的模拟信号。也就是说, 电机的转动对输入电压的符号无法识别, 下载后可任意编辑故需把输入电压的符号转换成系统能识别的逻辑信号, 经过逻辑值来控制电机转动的方向, 同时把电位器的反馈信号转换成有符号的电压值输出, 如图 1 所示。其转换特性如图 2 所示。电平转换器有两个端口, 一端引出三根线头, 其中分别是: 地线( GND) 、 控制线、 反馈线, 具体见引线上的标识。另一端是一个七芯插头, XZ-IIB 型进行控制实验时, 把它接于机箱后面标有”XS12K7P”字样的相应插口。四、 实验系统旋转式倒立摆总体结构图如图 3 所示。带符号模拟电压-- 表示电压符号的逻辑信号--0—+5V 电压图 1 电平转换器示意图In(V)OUT+5ba0DIR0ab1In(V)图 2 电平转换器的特性图In(V)Out(V)+5-5+50下载后可任意编辑其主体包括旋臂, 摆杆, 电位器, 直流力矩电机等。机箱内置 DSP 控制器, 电源与驱动电路, 变压器等。机箱外部有电源开关, 电源插口以及通讯接口。支架的内部有电线, 便于电位器的信号送到底板的控制器, 并将反馈回来的控制信号返回给电机。倒立摆系统能够经过 DSP 独立控制; 也能够经过 DSP 控制板上引出的通讯接口, 由 RS-232 串行总线, 使倒...
