直流电力拖动原理总的思路：如何建立基本方程及用其解释拖动机电现象1 运动方程式（转矩平衡方程）对平面运动，有dtdvmmaF旋转运动则为：dtdJT＝其中：转动惯量2mJ,：惯量半径电 动 机 电 动 运 行 时TTTTL－－＝，LT为 负 载 转 矩 ，为粘滞摩擦转矩T，转速较高时常忽略T 。重要结论：（假定正向按电动机惯例）转矩平衡方程：dtdJTTL考虑3754)2(,6022222GDgGDDgGmJn＝,D 为惯量直径， G＝mg。转矩平衡方程的另一形式：dtdnGDTTL3752＋＝匀速运动条件：LTT＝。即电动机稳定运行时电机转矩由负载转矩决定，与电枢电压、 电枢回路电阻等无关。二、转矩、转动惯量的折算（阅读）三、工作机械的负载性质问题：dtdJTTL，LT 是否与有关？LT 的性质：负载特性n=f(LT ) 1、恒转矩型： |LT |=C T-TL1L1n0TLTL1n0TL反抗型（摩擦）位能性（起重）2、恒功率型：CnTL( 立车主轴 ) 0TLn恒功率性负载特性n0TL通风机型负载特性3、通风机型：CnTL＝四、拖动系统的稳定运行条件必要条件：LTTdtdJT0＝＝对恒转矩负载：稳定运行于 A 时因扰动 n下降到 B 扰动消失后，因 B 点电动机转矩大于负载转矩， 电动机加速，工作点可回到A 即扰动使dn<0 时，若LdTdT,可返回若因扰动 n 上升到 C 扰动消失后，因 C 点电动机转矩小于负载转矩， 电动机减速，工作点也可回T0nnAAT=TLT>TLTTLT0 时，若LdTdT,可返回A 为稳定工作点。因扰动 n 下降到 B 扰动消失后，因B 点电动机转矩大于负载转矩，电动机加速，工作点背离A，越升越高；即扰动使 dn>0 时，若LdTdT,不可返回若因扰动 n 上升到 C 扰动消失后，因 C 点电动机转矩小于负载转矩，电动机减速，工作点也背离A。即扰动使 dn<0 时，若LdTdT,不可返回A 为不稳定工作点。稳定充分条件：dndTdndTL对恒转矩负载，稳定充分条件为：0dndT§2－2 直流电动机的起动aaeaaaIRnKIREU＝＝· 起动前应有励磁· 起动开始时应限流 t=0 时 n=0、Ea=0 ∴ 无 限 流 时 ， 起 动 电 流aastRUII以某直流电动机参数为例：AIRVUUNaN6.15,35.1,220+MEa+-Ra+RcIaI f-U＋－Uf不限流时NastIAII17035.1220将使电机绕组、电刷和换向器烧坏。切记：工业直流电动机不能加全电压直接起动。限流措施：1、电枢回路串接附加起动电阻aamcRIUR；NiamIIi 为直流电动机电流短时允许过载倍数。2、降低电枢电压；3、起动过程中保...
