直流电力拖动原理总的思路：如何建立基本方程及用其解释拖动机电现象1 运动方程式（转矩平衡方程）对平面运动，有dtdvmmaF旋转运动则为：dtdJT＝其中：转动惯量2mJ,：惯量半径电 动 机 电 动 运 行 时TTTTL－－＝，LT为 负 载 转 矩 ，为粘滞摩擦转矩T，转速较高时常忽略T
重要结论：（假定正向按电动机惯例）转矩平衡方程：dtdJTTL考虑3754)2(,6022222GDgGDDgGmJn＝,D 为惯量直径， G＝mg
转矩平衡方程的另一形式：dtdnGDTTL3752＋＝匀速运动条件：LTT＝
即电动机稳定运行时电机转矩由负载转矩决定，与电枢电压、 电枢回路电阻等无关
二、转矩、转动惯量的折算（阅读）三、工作机械的负载性质问题：dtdJTTL，LT 是否与有关
LT 的性质：负载特性n=f(LT ) 1、恒转矩型： |LT |=C T-TL1L1n0TLTL1n0TL反抗型（摩擦）位能性（起重）2、恒功率型：CnTL( 立车主轴 ) 0TLn恒功率性负载特性n0TL通风机型负载特性3、通风机型：CnTL＝四、拖动系统的稳定运行条件必要条件：LTTdtdJT0＝＝对恒转矩负载：稳定运行于 A 时因扰动 n下降到 B 扰动消失后，因 B 点电动机转矩大于负载转矩， 电动机加速，工作点可回到A 即扰动使dnTLTTLT0 时，若LdTdT,可返回A 为稳定工作点
因扰动 n 下降到 B 扰动消失后，因B 点电动机转矩大于负载转矩，电动机加速，工作点背离A，越升越高；即扰动使 dn>0 时，若LdTdT,不可返回若因扰动 n 上升到 C 扰动消失后，因 C 点电动机转矩小于负载转矩，电动机减速，工作点也背离A
即扰动使 dn
