一种医疗机器人主操作手的设计与运动学仿真摘 要现如今，在科技大力发展的前提下，也为医学界带了不少福音，这其中，微创手术，相较于传统手术，成为了外科界所追求的一种手术境界。也正因此，外科的传统手术在逐步发展起来，慢慢向微创手术转型。毕竟对医学界而言，医学持续发展的根本主题，就是在解决患者痛苦，治愈患者伤病的同时，能最大程度的减少为患者带来的创伤。而微创手术机器人正是这样的环境下发展起来的，并逐渐步入了人们的视野，应用优势日益显现。而微创手术机器人和医生之间的联系，就是通过主操作手来控制界面实现的所谓的主操作手，可以说就是实现人机交互的重要手段。医生在操作微创手术机器人进行手术的过程中，主操作手的作用极其重要，可以通过操作来获取到手术需要的器械，因此主操作手的性能指标，就非常重要，会对手术的最终结果造成一定的影响。只有确保主操作手具有良好的性能，才能使微创手术机器人在医疗领域的运用发挥重要作用。本文的主要内容如下：根据医生在手术过程中的手臂操作、动作特点和空间距离，结合医生主操作手的标准姿势及性能要求，来对该行为进行具体的设计。设计完成以后，结合 D-H 算法对该设计进行相应的验证和求解，从而完成对整个操作流程的仿真模拟、场景分析。文章的末尾对操作手的具体结构组织进行了设计，并对主操作手的各关节结构所遇到的问题进行了方案研究，最终完成了主操作手的技术设计图。 关键词：医疗仿真；运动学理论；结构设计 An analysis of the design and work space of the master manipulator of a medical machine AbstractIn recent years, with the development of science and technology, minimally invasive surgery has become the standard of foreign science and the higher state of the surgical industry. As a result, surgery underwent a transition from open surgery to minimally invasive surgery. The eternal rhythm of medical development is that, while healing the pain for the patient, it minimizes the medical trauma. The microsurgical robot was developed in this environment, and gradually became the people's field of view. The doctor's direct control of the "interface" for medical robots is the main...
