- 1 - 1 ．课题背景及意义 1 .1 课题研究背景、目的及意义 近年来，随着电力电子技术、微电子技术、微型计算机技术、传感器技术、稀土永磁材料与电动机控制理论的发展，交流伺服控制技术有了长足的进步，交流伺服系统将逐步取代直流伺服系统，借助于计算机技术、现代控制理论的发展，人们可以构成高精度、快速响应的交流伺服驱动系统。因此，近年来，世界各国在高精度速度和位置控制场合，己经由交流电力传动取代液压和直流传动[1][2]。 二十世纪八十年代以来，随着价格低廉的钕铁硼(REFEB)永磁材料的出现，使永磁同步电机得到了很大的发展，世界各国(以德国和日本为首)掀起了一股研制和生产永磁同步电机及其伺服控制器的热潮，在数控机床、工业机器人等小功率应用场合，永磁同步电机伺服系统是主要的发展趋势。永磁同步电机的控制技术将逐渐走向成熟并日趋完善[3]。以往同步电机的概念和应用范围己被当今的永磁同步电机大大扩展。可以毫不夸张地说，永磁同步电机已在从小到大，从一般 控制驱动到高精度的伺服驱动，从人们日常 生活 到各种 高精尖的科 技领 域 作 为最 主要的驱动电机出现，而 且 前 景 会 越 来越 明 显 。 由于永磁同步电机具 有结 构简 单 、体 积 小、效 率高、转 矩 电流比 高、转 动惯 量 低，易 于散 热及维 护 等优 点 ，特 别 是随着永磁材料价格的下 降 、材料的磁性 能 的提 高、以及新 型的永磁材料的出现，在中 小功率、高精度、高可靠 性 、宽 调 速范围的伺服控制系统中 ，永磁同步电动机引 起了众 多 研究 与开 发人员 的青 睐 ，其应用领 域 逐步推 广 ，尤 其在航 空 航 天 、数控机床、加 工中 心 、机器人等场合获 得广 泛 的应用[4][5]。 尽 管 永磁同步电动机的控制技术得到了很大的发展，各种 控制技术的应用也在逐步成熟，比如SVPWM、DTC、SVM、DTC 自适应方法等都在实际中得到应用。然而，在实际应用中，各种控制策略都存在着一定的不足，如低速特性不够理想，过分依赖于电机的参数等等。因此，对控制策略中存在的问题进行研究就有着十分重大的意义。 1.2 课题国内外研究现状及趋势 电机控制技术是伺服驱动控制的核心。从发展的历程来看，电机控制技术与电动机、大功率器件、微电子器件、传感器、微型计算机以及控制理论的发展密切相关。最初的随动伺服系统是在美国诞生的火炮瞄准随动系统。此后，随着生...
