实验四控制系统频率特性的测试一． 实验目的认识线性定常系统的频率特性，掌握用频率特性法测试被控过程模型的原理和方法，根据开环系统的对数频率特性，确定系统组成环节的参数
二．实验装置（1）微型计算机
（2）自动控制实验教学系统软件
三．实验原理及方法（1）基本概念一个稳定的线性定常系统，在正弦信号的作用下，输出稳态与输入信号关系如下：幅频特性相频特性（2）实验方法设有两个正弦信号：若以)( tx为横轴，以)(yt 为纵轴，而以t 作为参变量，则随t 的变化，)( tx和)(yt 所确定的点的轨迹，将在x--y 平面上描绘出一条封闭的曲线（通常是一个椭圆）
这就是所谓“李沙育图形”
由李沙育图形可求出Xm ，Ym ，φ，四．实验步骤（1）根据前面的实验步骤点击实验七、控制系统频率特性测试菜单
（2）首先确定被测对象模型的传递函数, 预先设置好参数T1、T2、ξ、K （3）设置好各项参数后，开始仿真分析，首先做幅频测试，按所得的频率范围由低到高，及ω 由小到大慢慢改变，特别是在转折频率处更应该多取几个点五
数据处理（一）第一种处理方法：（1）得表格如下：（2）作图如下：（二）第二种方法：由实验模型即，由实验设置模型根据理论计算结果绘制bode 图，绘制 Bode 图
（三）误差分析两图形的大体趋势一直，从而验证了理论的正确性
在拐点处有一定的差距，在某些点处也存在较大的误差
分析：（1）在读取数据上存在较大的误差，而使得理论结果和实验结果之间存在
（2）在数值应选取上太合适，而使得所画出的bode 图形之间存在较大的差距
（3）在实验计算相角和幅值方面本来就存在着近似，从而使得误差存在，而使得两个图形之间有差异六
思考讨论（1）是否可以用“李沙育”图形同时测量幅频特性和想频特性答：可以
在实验过程中一个频率可同时记录2Xm ，2Ym ，2y0
（2）讨论用“李沙育图形”测量频率
