PLC 简单案例讲解——机器人周边设备控制一、设计思路1、用 PLC 控制一维运动平台实现电机的自动正反转运行及手动正反转运行；2、一维运动平台的行程两端各有一行程开关，分别定义为正向限位和负向限位；3、在电机自动正反转运行前，需对电机进行复位。复位的过程是：启动电机往负向运行，运行至负向限位后，往正向运行一段距离，将该位置作为电机自动正反转运行的初始位置；4、复位完成后，按下正转按钮，电机往正向运行一段距离（该距离通过运动包络参数设定），到位后停止。按下反转按钮，电机往负向运行一段距离，到位后停止；5、如正反转运行过程中，触动行程开关，电机停止运行。此时可通过手动正反转按钮控制电机运行离开限位开关，或按下复位按钮对平台重新复位；6、触动行程开关后，需重新复位才能进行自动正反转运行控制；7、在电机运行过程中，任何时刻均可通过“停止按钮”和“急停按钮”控制其停止运行；8、停止运行后，需重新复位才能进行自动正反转运行控制；9、“复位指示灯”、“运行指示灯”和“停止指示灯”用来指示一维平台的运行状态二、机械本体三、硬件电路S7-200 CPU 提供两个高速脉冲输出点（Q0.0 和 Q0.1）,可以分别工作在 PTO(脉冲串输出）和 PWM（脉宽调制）状态下。使用 PTO 或 PWM 可以实现速度、位置的开环运动控制。PTO 功能可以输出一串脉冲，用户可以控制脉冲的周期（频率）和个数。PWM功能可以连续输出一串占空比可调的脉冲，用户可以控制脉冲的周期和脉宽（占空比）。高速脉冲输出点和普通数字量输出点共用输出映像 Q0.0 和 Q0.1。当在 Q0.0 和Q0.1 上激活 PTO 或 PWM 功能时，PTO/PWM 发生器对输出拥有控制权，输出波形不受其他影响。只有晶体管输出类型的 CPU 能够支持高速脉冲输出功能。四、运动包络包络（Profile）是一个预先定义的以位置为横坐标，以速度为纵坐标的曲线，包络是运动的图形描述。一个包络由多段组成，每一段包含一个达到目标速度的加减速过程，和以目标速度匀速运行的一串指定数量的脉冲。如果是单段运动控制或者是多段运动控制的最后一段，还应该包括一个由目标速度到停止的减速过程。PTO 主要通过包络来实现位置控制。位置控制想到通过参数设置来创建包络，并用图形方式显示包络曲线，自动生成位置控制用的子程序。五、运动包络设定步骤在开始编写程序前，首先设定运动包络，步骤如下：（1）双击左图所示“向导—PTO/PWM”，出现“脉冲输出向导”窗口。（2...
