第1 页 一、系统安全 以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大， • 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 • 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 • 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 • 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 • 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 • 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。 • 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 • 气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要断气源。 • 在 不 用 移 动 机 器 人 及 运 行 程 序 时 ， 须 及 时 释放使 能器 (Enable Device)。 • 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 • 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 • 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭 机器人的主电源开关，并 及时取 下夹 具 上 的工件 。 • 维修人员必须保 管 好 机器人钥 匙 ，严 禁 非授 权 人员在手动模式下进入机器人软 件 系统，随意翻 阅 或修改 程序及参 数 。 第一章 综 述 一、S4C 系统介 绍 ： 全开放式 对 操作者 友 善 最 先进系统 最 多 可接六 个 外围 设 备 常规 型 号 ： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位 数 (1,2,4,6)指 机器人大小 第二位 数 ( 4 )指 机器人属 于 S4 或 S4C 系统。 无论 何型 号 ，机器人控 制部 分 基 本 相同 。 IRB 1400： 承 载 较 小 ，最 大承 载 为 5kg，常用于焊 接。 IRB 2400： 承 载 较 小 ，最 大承 载 为 7kg ，常用于焊 接。 第2 页 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成： 机器人由两部分组成： Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 左边是示教器（Teach Pendant）。 第3 页 右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。 1、机械手(Manipulator) • 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 • 六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动精度(...
