下载后可任意编辑FANUC 机器人设置快速校准参考位作业指导书2024-12-24修 改 记 录版本号编/改者审核者单位生效日期页数V1UWH1/STG/MFR2024-12-240、备份机器人程序。1、创建一个 T_ZERO_REF 轨迹2、增加一个轨迹点3、选择 POSITION,查看点，选择 repre->joint编写编写日期2024-12-24审核审核日期下载后可任意编辑4、修改 6 个轴坐标值均为 0（对于 6 个轴不能同时回到零位，请选择 J1 为 90deg(或者-90deg)）5、手动运转 T_ZERO 轨迹，机器人手动到参考位置6、选择 system variables->master_enb,修改值为 1编写编写日期2024-12-24审核审核日期下载后可任意编辑7、选择 system->master/cal8、光标移动到 5，选择 yes，确认当前位置为快速校准参考位置选择 DONE，完成设置快速参考点工作编写编写日期2024-12-24审核审核日期下载后可任意编辑9、备份机器人程序。并拍下此时机器人姿态图。10、进入系统参数 system->DMR_GRP[1]查看并记录值CALIBRATIONQUICK MASTER$REF-POS$MASTER-COUN [1][1] = ?$REF-COUNT [1][1] =?[1] =?$MASTER-COUN [2][2] = ?$REF-COUNT [2][2] = ?[2] =?$MASTER-COUN [3][3] =?$REF-COUNT [3][3] =?[3] =?$MASTER-COUN [4][4] =?$REF-COUNT [4][4] = ?[4] = ?$MASTER-COUN [5][5] =?$REF-COUNT [5][5] =?[5] = ?$MASTER-COUN [6][6] =?$REF-COUNT [6][6] =?[6] = ?附：机器人零位位置参考1 轴零位编写编写日期2024-12-24审核审核日期下载后可任意编辑2 轴零位3 轴零位 4 轴零位编写编写日期2024-12-24审核审核日期下载后可任意编辑5 轴零位6 轴零位编写编写日期2024-12-24审核审核日期下载后可任意编辑 附录资料：不需要的可以自行删除 流体机械原理课后解答p41 习题一：一、为了满足一个规划中的企业用电高峰的需要，拟在有利地形处建一座具有一台泵及一台水轮机的抽水蓄能电站，该企业每天对电能的需要为：14h 为 P1=8MW；10h 为P2=40MW。假定该企业可以从电网中获得的电功率 Pv 是常数，已知：水轮机的总效率，泵的总效率，压力管道的损失，电站的静水头。为简单计，假定和为常数，其它损失忽略不计。假定该装置中水的总量为常数（上游无来水，下游不放水，并忽略蒸发泄漏），试求：①必需的值。②泵与水轮机的工作参数，，。③上游及下游水池的最小容积 V。解：从电网中获得的电能不足时，用水轮机发电补充；从电网中获得的电能有多余...
