PID 控制原理 有哥们 5 分提供的，想现在免费吧？ PID 控制是一种在工业生产中应用最广泛的控制方法，其最大的优点是不需要了解被控对象精确的数学模型，进行复杂的理论计算。只需要在线根据被控变量与给定值之间的偏差以及偏差的变化率等简单参数，通过工程方法对比例系数PK 、积分时间IT 、微分时间DT 三个参数进行调整，就可以得到令人满意的控制效果。P ID 控制算法可以分为位置型控制算法和增量型控制算法，本文主要讨论位置型控制算。 执行机构比例积分微分测量变送器被控对象e(n)Ru (t)c(t)c(n)TT 1 自动控制性能指标的相关概念 t0uRtrtpts误差带Δuσ%=Δu/RX100%t0uRtr误差带90%R10%Rts 1.1 系统的响应速度 指控制系统对偏差信号做出反映的速度，也叫做系统灵敏度。一般可以通过上升时间rt 和峰值时间pt 进行反应。上升时间和峰值时间越短，则系统的响应速度越快。 1.2 系统的调节速度 系统的快速性主要由调节时间来反映，系统的调节时间越短，则系统的快速性越好。系统的快速性与响应速度是两个不同的概念，响应速度快的系统，其调节时间不一定短；调节时间短的系统，其响应速度不一定很高。 1.3 系统的稳定性 系统的稳定性一般用超调量%来反映，超调量越小，系统的稳定性越好；超调量越大，系统的稳定性越差。系统的稳定性与系统的响应速度是一对矛盾体。 2 PID 控制算法式的推导 PID 控制器的微分方程为： 00])()(1)([)(udttdeTdtteTteKtuDtIP 式中：)(te—给定值与被控变量的偏差 PK —比例系数 IT —积分时间常数 DT —微分时间常数 t —从开始进行调节到输出当前控制量所经过的时间间隔 0u—PID 调节开始之前瞬间，执行器的输入控制信号，在调节过程中为固定值 对以上各式左右两边分别进行拉普拉斯变换可得 PID 控制器的传递函数为： ]11[)()(sTsTKsEsUDIP 比例项：)()(teKtuPP 积分项：tIPIdtteTKtu0)(1)( 微分项：dttdeTKtuDPD)()( 对上式进行离散化可得数字式PID 控制算式为： )()(neKnuPP niIPIieTTKnu0)()( )]1()([)(neneTTKnuDPD 式中： )(ne—当前采样时刻给定值与被控变量的偏差 T —PID 控制采样周期，也就是计算机获取)(ne和 )1( ne的时间间隔 1、 一阶后向差分方程对微分的离散化： Tkekedttde)1()()( 2)2()1(2)()2()1()1()()1()()(TkukukeTTkekeTkekeTkekedttde•...
