精品文档---下载后可任意编辑OpenHRP 环境下多机器人三维仿真与离线编程系统设计中期报告在 OpenHRP 环境下实现多机器人三维仿真与离线编程系统，本系统设计中期已经完成了以下工作：1. 系统框架设计：系统采纳多层架构，包括仿真层、控制层、用户界面层三个部分。仿真层主要实现机器人的动力学仿真和环境仿真，控制层主要负责机器人的控制和通信，用户界面层主要为用户提供人机交互界面。2. 机器人模型的建立：系统中包括多种机器人模型，包括工业机器人和服务机器人等。这些机器人模型均使用 SolidWorks 建模软件进行建模，然后将模型导入到 OpenHRP 环境中进行仿真和控制。3. 多机器人控制算法的设计：系统中使用了分布式控制算法，在系统中控制多台机器人，以实现多种协作任务。具体实现方法是使用 ROS框架进行通信和控制，通过控制器分配算法，在不同的机器人之间分配任务。4. 离线编程模块的设计：系统中还包括离线编程模块，用户可以使用该模块进行离线编程。模块主要实现了机器人的轨迹规划、碰撞检测等功能，实现了离线编程的自动化和高效性。此外，我们已经完成了系统的初步实现和测试，并对系统的性能和可行性进行了评估。在未来的工作中，我们将进一步完善系统的各个模块，并进行优化和实验验证。
