精品文档---下载后可任意编辑一、 实验目的1
熟悉送料机构的组成，顺利安装2
熟悉机械手搬运机构的组成，顺利拆装和安装3
机械手抓取工件的原理4
整个搬运过程完成的自由度二、实验设备亚龙 YL-235A 型光机电一体化实训考核装置三、实验内容1
送料机构的组成1－转盘 2－调节支架 3－直流电机 4－物料 5－出料口传感器 6－物料检测支架放料转盘： 转盘中共放三种物料：金属物料、白色非金属物料、黑色非金属物料
驱动电机： 电机采纳 24V 直流减速电机，转速 6r/min；用于驱动放料转盘旋转
物料支架： 将物料有效定位，并确保每次只上一个物料
出料口传感器： 物料检测为光电漫反射型传感器，主要为 PLC 提供一个输入信号，假如运行中，光电传感器没有检测到物料并保持若干秒钟，则应让系统停机然后报警
1－旋转气缸 2－非标螺丝 3－气动手爪 4－手爪磁性开关 Y59BLS 5－提升气缸 6－磁性开关 D-C73 7－节流阀 8－伸缩气缸 9－磁性开关 D-Z73 10－左右限位传感器 11－缓冲阀 12－安装支架整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧
手爪提升气缸；提升气缸采纳双向电控气阀控制
磁性传感器：用于气缸的位置检测
检测气缸伸出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各一个，当检测气缸准确到位后将给 PLC 发出一个信号：(在应用过程中棕色接 PLC 主机输入端，蓝色接输入的公共端)手爪：抓取和松开物料有双电控气阀控制，手抓抓紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，在控制过程中不容许两个线圈同时得电
旋转气缸：机械手臂的正反转，由双电控气阀控制
接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出
（在应用过程中棕色线接 240V电源“+”、蓝色线接 240V 电源“—”、黑色线接 PLC 主机的输入端）伸缩气缸：机械手
