安川机器人命令集

1.1 INFORM 的构成1 命令介绍内训资料命令介绍1INFORM 的概要1.1 INFORM 的构成NX100 使用的机器人语言称为INFORM III。INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。1.2 命令的种类命令分为以下几种。1.3 命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。·子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。·标准集/ 扩展集 可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 * 使用局部变量 * 附加项目使用变量 （例：MOVJ VJ=I000)1.3.1 命令集的切换在 〔示教条件〕画面切换命令集。输入输出命令执行输入输出控制的命令。DOUT、 W AIT控制命令执行处理和作业控制的命令。JUMP、TIMER运算命令使用变量等进行运算的命令。ADD、SET移动命令与移动和速度相关的命令。MOVJ、REFP平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON、SFTOF作业命令与作业有关的命令。ARCON、W VON选项命令与选项功能有关的命令。MOVJVJ=50.00Ҹ䆄ヺ 䰘  乍内部资料请勿外传0 7 .0 6 .1 1 完成1.4 命令中能使用的变量2 命令介绍 内训资料1.4 命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。扩展集还可使用局部变量。但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。2 命令的登录2.1 命令的登录在程序内容画面按 〔命令一览〕键进行命令的登录。2.2 命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。⿟㓪䕥⼎⫼Џ㦰!䇋䗮Ԏ⬉⑤⿟ 0000 NOP0001 MOVJ VJ=25.00 PL=0 NW AIT ACC=20 DCC=200002 MOVJ VJ=25.000003 MOVJ VJ=12.500004 ARCON ASF#(1) 0005 END JUMP *LABEL⿟⿄: TEST01STEP NO: 0003TOOL: *䕈㒘: R1JUMPCALLTIMERLABELCOMMENTRETI/O԰Ϯ⿏ⓨㅫ⿏ҪⳌ0003 W AIT IN#(1)=ON0004 END2....